[Baser 5]

1 час назад, MPetrovich сказал:

Вот все 6 шагов на фазе W:

Да не это я у вас просил, это уже на предыдущей картинке было. Я наконец-то хочу увидеть, что у вас открываются верхние ключи. Т.е. выложите кусок в 300-500мкс (3-5 периодов ШИМа). Для шага, когда открываются верхние ключи. А также кусочек, когда все закрыто (когда вы BEMF должны измерять).

Хотя, уже не надо, увидел последнюю картинку.

В 09.06.2020 в 23:06, MPetrovich сказал:

Решил вернуться к первоначальной схеме - нижние ключи открыты в течение всего шага, верхние ШИМятся.

Это уже даже не смешно, так и будете по одним и тем же граблям по кругу ходить?
Верхние ключи снова не открываются. Для них годится только синхронный ШИМ.

Ситуацию с фильтром даже нет смысла рассматривать...

[MPetrovich 3]

8 hours ago, Baser said:

выложите кусок в 300-500мкс (3-5 периодов ШИМа).

Ох, извиняюсь... Не понял...

 

8 hours ago, Baser said:

Для шага, когда открываются верхние ключи. А также кусочек, когда все закрыто (когда вы BEMF должны измерять).

Оба ключа открыты - это средняя часть, оба закрыты - две боковые части.

 

8 hours ago, Baser said:

Верхние ключи снова не открываются.

Открываются. Выложу потом осциллограмму - видно, что размах полный, от нуля до плюса питания.  На затворах верхних ключей теперь, как и положено, импульсы размахом 24В. Верхние ключи не открывались когда я пытался их одновременно с шижними ШИМить

 

8 hours ago, Baser said:

Для них годится только синхронный ШИМ.

Он тоже годится))) Я может потом попробую TIM1 задействовать. Всё таки с этими драйверами удобнее без инверсии нижнего канала работать.

[MPetrovich 3]

Убрал ёмкости фильтров на фазах совсем. Как обещал, выкладываю ШИМ крупным планом. Зеленый луч - сигнал (ШИМ)на входах АЦП фаз после делителя; жёлтый луч - половина напряжения питания так же после делителя, оно же напряжение ZeroCross.

 

Сигнал, как видно, чистый. Помех и иголок нет, выбросов тоже нет. Хорошо видно как зелёный ШИМ пересекает жёлтый уровень ZeroCross. Вот только незадачка - не ловится отчего то момент ZeroCross...

[Baser 5]

14 часов назад, MPetrovich сказал:

Открываются. Выложу потом осциллограмму - видно, что размах полный, от нуля до плюса питания.  На затворах верхних ключей теперь, как и положено, импульсы размахом 24В. Верхние ключи не открывались когда я пытался их одновременно с шижними ШИМить

Вроде по картинкам - открываются. Тогда почему у вас первый раз с таким же режимом ШИМа (до замены драйверов) верхние ключи не открывались? Может емкость бутстрепа увеличили?

Насчет ловли противо-эдс - экспериментируйте. Может быть оборотов мало, и она совсем мала.
Делитель с фильтром нужен, если будете пол-питания ловить. А если в паузе ШИМа, то он не нужен.

з.ы. сегодня в рекламе Компела было про STM32G4:
B-G431B-ESC1 Discovery kit  у Mouser всего 16.85 Евро

Скрытый текст

B-G431B-ESC1 Discovery kit – отладочный набор, который представляет собой ESC-контроллер (Electronic Speed Controller), предназначенный для управления трехфазным бесколлекторным двигателем с помощью FOC-алгоритма или традиционного шестиступенчатого алгоритма. Набор состоит из двух плат, соединенных перемычкой. На первой размещается микроконтроллер STM32G431CB, драйвер L6387, силовые транзисторы STL180N6F7, а на второй – программатор и потенциометр. При необходимости плата отладчика может быть отсоединена.

[MPetrovich 3]

On 6/12/2020 at 12:04 AM, Baser said:

Тогда почему у вас первый раз с таким же режимом ШИМа (до замены драйверов) верхние ключи не открывались?

Я тоже озадачился таким вопросом и, сравнив новую силовую часть с предыдущим вариантом, пришёл к выводу, что виноват мощный защитный диод, который я ставил во избежание переполюсовки. Это единственное существенное отличие нового и старого вариантов. По всей видимости диод блокировал отток обратного тока в источник и не давал верхним ключам нормально открыться. 

 

On 6/12/2020 at 12:04 AM, Baser said:

Делитель с фильтром нужен, если будете пол-питания ловить.

Делитель есть, а фильтр, если верить тому же китайцу, не нужен. Я файлик прикрепил, там есть помимо анализа обеих схем PWM_ON и PWM_OFF ещё и практическая схема, реализующая оба принципа сразу.

BEMF_Detecnion_During_PWM_Off_Time.pdf

[HardEgor 62]

9 часов назад, MPetrovich сказал:

 По всей видимости диод блокировал отток обратного тока в источник и не давал верхним ключам нормально открыться.

По всей видимости у вас после диода должен стоять большой конденсатор.

11.06.2020 в 02:27, MPetrovich сказал:

Формула для расчёта делителя с фильтром: угловая частота w=(R1+R2)/(R1*R2*C). Из неё, при указанных мной величинах сопротивлений и частоте ШИМ 10кГц, получается С=0,56мкФ. Так что 0,1мкФ - это даже мало.

Зачем угловая частота, у вас синусоида? 

Рассматривайте как импульсную схему t=(R1*R2*C)/(R1+R2) = 28.5e+3 Ом * 0.1e-6  Ф =  2.85мс - конденсатор просто не успевает зарядиться.

 

[MPetrovich 3]

8 hours ago, HardEgor said:

По всей видимости у вас после диода должен стоять большой конденсатор.

Был такой))) Но, видимо недостаточно большой.

 

8 hours ago, HardEgor said:

Зачем угловая частота, у вас синусоида? 

Нет, не синусоида. Это формула обобщённая. Конечно, если рассматривать моментальные значения(а по всему выходит, что так и надо рассматривать), то Вы похоже правы.

Только на данном этапе мне фильтр вроде как и ни к чему. АЦП вполне может измерять уровень напряжения на "верхушке" ШИМ после делителя без фильтрации.

[MPetrovich 3]

Упёрся я в самом неожиданном месте. У меня отчего то не АЦП измеряет напряжение фазе во время PWM_ON. Причем весьма странным образом. Если подключаешь резисторную "звезду"  вместо мотора, то на осциллографе наблюдается вот такая картинка:

[MPetrovich 3]

Это сигналы навходе АЦП фазы (зелёный) и на входе АЦП референсного(V_ref) напряжения (жёлтый), с которым сравнивается BEMF. Оба сигнала после делителей.

Видно, что нижняя ступенька ШИМ практически равна опорному напряжению. Это и логично - ведь в резисторной "звезде" напряжение ШИМ делится пополам и половина как раз и равна половине напряжения питания = V_ref.

Так вот. В таком виде, если задать V_ref как константу по величине меньше реального V_ref и в процедуре раскомментировать строчку if((V_BEMF>V_ref)&&(Prev_V_BEMF>V_ref)) и закомментировать предыдущюю, то по светодиоду и по меткам B12_ON  и B12_OFF видно, что срабатывает вышеуказанное условие и ZeroCross = TRUE;

void BEMF_Sampling(void)
{
  //wait, while there are interconnection glitch
  volatile uint8_t i=10;  while(i>0)i--; //29*0,167~5uSec
  B12_ON
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADMUXTable[nextCommutationStep], 1, ADC_SampleTime_7Cycles5);
  ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); //Start ADC conversion manually
  while(ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC)==RESET); //Wait while ADC sample complete.
  uint16_t V_BEMF = ADC_GetConversionValue(ADC1);//read ADC Conversion Value in V_BEMF;
  V_ref = 1108;//1911;//
  //if(n<512) {buf[n] = V_ref; n++;}
//Проверяем значение V_BEMF измеренное АЦП и одновременно сравниваем его с предыдущим значением.
//Если текущее значение >0, а предыдущее <=0 или текущее значение <0, а предыдущее >=0;
//значит произошло событие ZeroCross.
 //*************************************************************************
  //Первый результат измерения всегда отбрасывается, т.к. в Commutate() Prev_V_BEMF=0
  if(/*(V_BEMF>(V_ref-300))&&(V_BEMF<(V_ref+300))&&*/(Prev_V_BEMF!=0))
   {
     if(((V_BEMF>V_ref)&&(Prev_V_BEMF<=V_ref))||((V_BEMF<V_ref)&&(Prev_V_BEMF>=V_ref)))
     //if((V_BEMF>V_ref)&&(Prev_V_BEMF>V_ref))
       {
   	     TIM4->DIER = 0;//Disable TIM4 interrupts, stop V_BEMF measuring
         ZeroCross = TRUE;
	     LED_ON
  //*****************************************************************
  //Save time from last commutation to ZeroCross event.
  //It's the FIRST half of intercommutation time.
	    uint16_t Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
                           //TimeSinceCommutation = TIM_GetCounter(TIM3);
// Filter the  ZC detection with earlier measurements through IIR(recoursive) filter.
   TimeSinceCommutation = (1*Temp+3*TimeSinceCommutation)/4;
//Write this value in TIM3_CCR1 register. It's the SECOND half of intercommutation period
   //When counter will reach this value, next Commutate() will happen
        TIM3 -> CCR1 = TimeSinceCommutation;
        TIM3 -> CNT = 0;
       }
   }
//*****************************************************************/
  Prev_V_BEMF = V_BEMF;//Save V_BEMF in Prev_V_BEMF
  if(ZeroCross != TRUE)  B12_OFF
}

Но как только я пытаюсь подключить мотор и включить условие: if(((V_BEMF>V_ref)&&(Prev_V_BEMF<=V_ref))||((V_BEMF<V_ref)&&(Prev_V_BEMF>=V_ref))), так ни одного срабатывания. Т.е. ZeroCross = FALSE, светодиод не горит и по меткам B12_ON  и B12_OFF видно, что срабатывания не происходит.

Осциллограммы с мотором я выкладывал выше в большом количестве. Там можно видеть как BEMF пересекает V_ref и снизу вверх и сверху вниз. В дополнение ко всему, я не могу считать ни само V_BEMF, ни Prev_V_BEMF - в терминале одни нули. Однако V_ref считывается в терминал без проблем. Пробовал менять ADC_SampleTime, но результат тот же. 

В чём тут фокус?

[Baser 5]

2 часа назад, MPetrovich сказал:

В дополнение ко всему, я не могу считать ни само V_BEMF, ни Prev_V_BEMF - в терминале одни нули. Однако V_ref считывается в терминал без проблем. Пробовал менять ADC_SampleTime, но результат тот же. 

В чём тут фокус?

Может быть что-то пошло не так и вы запускаете АЦП в паузе ШИМа. Или длительность PWM_ON мала, и не хватает времени. Поставьте метку B12_OFF сразу после готовности результата АЦП и проверьте, в те ли моменты измеряете.
Метод измерения BEMF при PWM_ON хорош только при большом коэф.заполнения на большой скорости. На малой скорости лучше измерять при PWM_OFF да еще и с усилением BEMF.

[MPetrovich 3]

1 hour ago, Baser said:

Поставьте метку B12_OFF сразу после готовности результата АЦП и проверьте, в те ли моменты измеряете.

А в чём смысл установки метки именно после считывания результата конверсии? Сейчас фактически происходит та же последовательность - при невыполнении условия ZeroCross, нога В12 переходит из единицы в ноль. Завтра осциллограмму выложу, там отчётливо видно, что весь положительный импульс на В12 находится внутри активного периода ШИМ и его длительность порядка 6мкСек.

Когда происходит ZeroCross, то В12 остаётся в единице до конца шага и переходит в ноль только при следующей коммутации.

Единственное, что мне пришло в голову - это снова попробовать записывать значения, полученные после конверсии в массив в течении нескольких шагов, потом останавливать мотор  и выводить полученные значения в терминал. Я так уже делал, но информативность - мягко говоря - не очень.

Сейчас я могу выводить только последние значения V_BEMF,  Prev_V_BEMF  или V_ref.  V_ref измеряется один раз непосредственно перед каждой коммутацией, а  V_BEMF или Prev_V_BEMF при каждом такте ШИМ.

[Сергей Борщ 119]

8 часов назад, MPetrovich сказал:

А в чём смысл установки метки именно после считывания результата конверсии?

На завершение преобразования есть прерывание и это прерывание привязано к совершенно конкретному событию - концу преобразования. На начало преобразования прерывания нет, может вы будете дергать ногой в одном событии и на осциллографе все будет красиво, а преобразование на самом деле будет запускаться в совсем другое время от совсем другого события.

[MPetrovich 3]

7 hours ago, Сергей Борщ said:

может вы будете дергать ногой в одном событии и на осциллографе все будет красиво, а преобразование на самом деле будет запускаться в совсем другое время от совсем другого события.

У меня нога-индикатор дергается только внутри прерывания. Вся процедура, которую я выкладывал выше - это обработчик прерывания по обновлению таймера, т.е. в начале активного периода ШИМ или PWM_ON.

[Baser 5]

Как показывает моя практика разработчика, 99.9% ошибок - это твои собственные ошибки. Если вы видите что-то, что противоречит здравому смыслу (АЦП все время выдает 0), то ищите свою ошибку.

[MPetrovich 3]

27 minutes ago, Baser said:

Как показывает моя практика разработчика, 99.9% ошибок - это твои собственные ошибки.

Целиком и полностью согласен. В моём случае возможны ошибки абсолютно дурацкие, которые и нарочно не придумаешь))) Ищу...