Jump to content

    

управление двигателем с инерционной нагрузкой

20 минут назад, AlexRayne сказал:

То что Вы предложили - тупо включать тормоз при снижени скорости = отказаться от торможения с помошью ПИД. возможно к этому и придем.

Можно не тупо. А например: задрать сильно I составляющую, а чтобы не было колебаний и перерегулирования, использовать какой-то из методом обнуления I при смене знака ошибки.

При смене знака или вообще обнулять I или задать какой-то большой коэффициент её гашения.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 минуту назад, jcxz сказал:

Можно не тупо. А например: задрать сильно I составляющую, а чтобы не было колебаний и перерегулирования, использовать какой-то из методом обнуления I при смене знака ошибки.

У меня ошибка все время меняет знак. Когда он на режим выходит, постоянно от -3 ... +3  ошибка летит, что ессно интегратор и сглаживает. если я его обнулять на каждый чих начну - все умрэ. 

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 минуту назад, AlexRayne сказал:

У меня ошибка все время меняет знак. Когда он на режим выходит, постоянно от -3 ... +3  ошибка летит, что ессно интегратор и сглаживает. если я его обнулять на каждый чих начну - все умрэ. 

Ну ессно - надо действие шума убрать. Порогом например. Изменение знака при модуле > порогового.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 минуту назад, jcxz сказал:

Ну ессно - надо действие шума убрать. Порогом например. Изменение знака при модуле > порогового.

Если Вы это сделали, какие результаты получили?

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 минуты назад, AlexRayne сказал:

Если Вы это сделали, какие результаты получили?

Пока не делал, но тоже планирую делать. Может по Вашим результатам.  :smile:

У меня тоже масса меняется. Но мы заложили датчик веса. Но это ещё не скоро...

Share this post


Link to post
Share on other sites
4 минуты назад, jcxz сказал:

Пока не делал, но тоже планирую делать. Может по Вашим результатам.  :smile:

У меня тоже масса меняется. Но мы заложили датчик веса. Но это ещё не скоро...

моя идея фикс - какимто образом интергировать разгон. скорость, и усилие (ток) у меня есть. интегрированием могу оценить момент инерции. его уже можно както использовать чтобы вычислить усилие торможения, для требуемого ускорения.

остаются вопросы - что интегрировать, и как определять усилие трения.

Share this post


Link to post
Share on other sites
4 минуты назад, AlexRayne сказал:

остаются вопросы - что интегрировать, и как определять усилие трения.

А мой пост на эту тему  https://electronix.ru/forum/index.php?app=forums&module=forums&controller=topic&id=152873&do=findComment&comment=1637045

читали?

Share this post


Link to post
Share on other sites
11 минут назад, jcxz сказал:

как говорится имя, сестра, имя. Идея на поверхности, но нужна математика - что с чем сравнивать? формулы?

пока что я предполагаю что интегрирование должно дать импульс m*v = int( Iq ). но тут почемуто нет мгновенного значения скорости, это смущает.

Edited by AlexRayne

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, AlexRayne said:

Да измерение тока получилось довольно заморочистое, не идеальное. Но еще раз - ШИМ и токи отрабатывают задание усилия настолько быстро что я не вижу переходной процесс на моем трассировщике. бессмысленно выизывать ФОК, если ПИД скорости не командует ему тормозить вовремя.

Что за трассировщик? Какая частота сэмплирования у него.
Что вы там видите?  
Часто бывает подозревают физику, а на самом деле проблема в инструментах. 

Share this post


Link to post
Share on other sites
9 минут назад, AlexandrY сказал:

Что за трассировщик? Какая частота сэмплирования у него.
Что вы там видите?  

STM Studio, снимает произвольные переменные с периодом ниже 50мс

Edited by AlexRayne

Share this post


Link to post
Share on other sites
6 minutes ago, AlexRayne said:

STM Studio, снимает произвольные переменные с периодом ниже 50мс

Да что ж вы там видите с таким периодом? 
Возьмите хоть Micrium uC-Probe или сами приладьте к Mаtlab СОМ порт, но без 15-30 Кгц оцифровки в этой теме делать нечего.   

Share this post


Link to post
Share on other sites
3 hours ago, AlexRayne said:

Уже пробовал. При незначительном изменении скорости, ошибка скоростинезначительна, и в результате он просто чуть уменьшает усилие. торможение происходит за счет трения колеса, а это при приличной массе мееедленно.

П должен быть таким большим чтобы регулятор всегда был в насыщении, лишь небольшая область остается линейной. В пределах этой линейной области находится остаточная ошибка. Если можете так настроить, то траектория регулирования всегда будет предельной (до малой линейной области), ускорение/торможение ограничивается только моментом двигателя и инерцией объекта. Если не можете так настроить, то проблема в задержках скорее всего, запаздывающая оценка оценка скорости, запаздывающее исполнение. Да, управление должно происходить моментом (током), а не чем то еще.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now