Jump to content

    
jenya7

PID регулятор.

Recommended Posts

6 hours ago, jenya7 said:

это вобщето планируется как универсальный ПИД. какая разница от какого датчика я получу цифру

Разница есть. Суть в том, что в системах с обратной связью необходимо оперировать замкнутой петлей ос, учитывать все ступени прохождения сигнала, включая исполнительное устройство, датчики и т.д. Поэтому, универсальных регуляторов не существует. Только регуляторы конкретных систем. Причем учитывать не только по параметрам интенсивности, но и по временным (частотным) характеристикам.

Share this post


Link to post
Share on other sites

понятно. еще такой вопрос. я вижу что иногда интегральную часть, а точнее ошибку ограничивают - мин, макс

Error_Integral = Error_Integral + Error;
    if(Error_Integral > 50)
        Error_Integral = 50;
    else if(Error_Integral < -50)
        Error_Integral = -50;

i_term = K_integral*Error_Integral;

а как выбирать минимум- максимум? есть какие то правила для этого.

Edited by jenya7

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 часа назад, jenya7 сказал:

иногда интегральную часть, а точнее ошибку ограничивают - мин, макс

а как выбирать минимум- максимум? есть какие то правила для этого.

Гуглите по словам "интегральное насыщение"
Кратко: нет смысла увеличивать интегратор, если выход уперся в максимум (ШИМ 100%).

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, Baser said:

Гуглите по словам "интегральное насыщение"
Кратко: нет смысла увеличивать интегратор, если выход уперся в максимум (ШИМ 100%).

понял. спасибо.

Share this post


Link to post
Share on other sites
23 часа назад, jenya7 сказал:

нет схемы

То, что в учебниках называют "ПИД-регулятором", - устройство физически нереализуемое. Лучше всего это смотреть в частотной области - передаточная функция  учебно-бесполезного ПИД-регулятора содержит два нуля и один полюс и получается что-то из разряда "вечных двигателей". Возможно, это Вас огорчит, но не все математические функции можно реализовать в "железе". Отсюда все эти непонятности с коэффициентами, ограничителями и пр. 

Share this post


Link to post
Share on other sites

а вот еще такой вопрос (я наверно задолбал с "еще вопросами").

в интегральной и дифференциальной части присутствует временная составляющяя - dt.

 

PID.png.ae6efc534b902f804d157c9ebccbe3b3.png

то есть регулятор нужно запускать по таймеру и вносить в вычисления временную дельту чтоб получить настоящий, честный регулятор?

иначе кто то кого то обманывает.

 

 

Edited by jenya7

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, jenya7 said:

то есть регулятор нужно запускать по таймеру и вносить в вычисления временную дельту

Можно и не по таймеру, важно, что бы этот факт (время между текущим и прошлым измерением) был учтен. На практике обычно эта дельта Т постоянна и входит в коэффициенты Ки и Кд.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, Alex-lab said:

Можно и не по таймеру, важно, что бы этот факт был учтен. На практике обычно эта дельта Т постоянна и входит в коэффициенты Ки и Кд.

ну скажем в том регуляторе который я выбрал он не учитывается. да вообще в большинстве которые я перебрал не учитывается.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 minute ago, jenya7 said:

регуляторе который я выбрал

Вы еще ничего не выбрали. Взяли только часть расчета поправок, а времязадающую часть проигнорировали.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, Alex-lab said:

Вы еще ничего не выбрали. Взяли только часть расчета поправок, а времязадающую часть проигнорировали.

в смысле? а где вычисляется dt?  не в самой ф-ции ПИД регулятора?

Share this post


Link to post
Share on other sites
Just now, jenya7 said:

а где вычисляется dt?  не в самой ф-ции ПИД регулятора?

Это не важно. Может и в функции регулятора, если дельтаТ переменная величина. А если она постоянна, то она задается другими элементами реализации. Например генератором равных интервалов. Ввиду линейности интеграла и производной, постоянный коэфициент можно выносить из под знака интегрирования/дифференцирования и включать сразу в коэффициент. Если же интервал меняется, тогда нужно вручную умножать на дельта Т каждый шаг регулирования. Но на практике я такого не встречал. Может быть в старые времена аналоговых или медленных цифровых система это было актуально. Тут корифеи подскажут.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, Alex-lab said:

 Ввиду линейности интеграла и производной, постоянный коэфициент можно выносить из под знака интегрирования/дифференцирования и включать сразу в коэффициент.

ну батенька, тогда его можно и отбросить как постоянный множитель/делитель. :))

Share this post


Link to post
Share on other sites
Just now, jenya7 said:

отбросить как постоянный множитель/делитель

Что значит отбросить? Вы обязаны ее учесть в соответствии с формулой. Просто если она для всех шагов одинаковая, можно учитывать один раз в самом коэффициенте.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, Alex-lab said:

Что значит отбросить? Вы обязаны ее учесть в соответствии с формулой. Просто если она для всех шагов одинаковая, можно учитывать один раз в самом коэффициенте.

так я не понял, где его вставлять? у меня ПИД регулятор (см выше), там вычисляется интегральная и дифференциальная часть, временная дельта ни разу не учитывается. если вы говорите ее можно вынести из формулы ее можно и отбросить.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 minute ago, jenya7 said:

вынести из формулы ее можно и отбросить.

Вы определите, что по вашему значит отбросить. Для меня это заменить нулем. Это сделать нельзя.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.