[Alex-lab 5]

6 hours ago, jenya7 said:

это вобщето планируется как универсальный ПИД. какая разница от какого датчика я получу цифру

Разница есть. Суть в том, что в системах с обратной связью необходимо оперировать замкнутой петлей ос, учитывать все ступени прохождения сигнала, включая исполнительное устройство, датчики и т.д. Поэтому, универсальных регуляторов не существует. Только регуляторы конкретных систем. Причем учитывать не только по параметрам интенсивности, но и по временным (частотным) характеристикам.

[jenya7 0]

понятно. еще такой вопрос. я вижу что иногда интегральную часть, а точнее ошибку ограничивают - мин, макс

Error_Integral = Error_Integral + Error;
    if(Error_Integral > 50)
        Error_Integral = 50;
    else if(Error_Integral < -50)
        Error_Integral = -50;

i_term = K_integral*Error_Integral;

а как выбирать минимум- максимум? есть какие то правила для этого.

Изменено 16 октября, 2020 пользователем jenya7

[Baser 5]

2 часа назад, jenya7 сказал:

иногда интегральную часть, а точнее ошибку ограничивают - мин, макс

а как выбирать минимум- максимум? есть какие то правила для этого.

Гуглите по словам "интегральное насыщение"
Кратко: нет смысла увеличивать интегратор, если выход уперся в максимум (ШИМ 100%).

[jenya7 0]

1 hour ago, Baser said:

Гуглите по словам "интегральное насыщение"
Кратко: нет смысла увеличивать интегратор, если выход уперся в максимум (ШИМ 100%).

понял. спасибо.

[wim 6]

23 часа назад, jenya7 сказал:

нет схемы

То, что в учебниках называют "ПИД-регулятором", - устройство физически нереализуемое. Лучше всего это смотреть в частотной области - передаточная функция  учебно-бесполезного ПИД-регулятора содержит два нуля и один полюс и получается что-то из разряда "вечных двигателей". Возможно, это Вас огорчит, но не все математические функции можно реализовать в "железе". Отсюда все эти непонятности с коэффициентами, ограничителями и пр. 

[jenya7 0]

а вот еще такой вопрос (я наверно задолбал с "еще вопросами").

в интегральной и дифференциальной части присутствует временная составляющяя - dt.

 

то есть регулятор нужно запускать по таймеру и вносить в вычисления временную дельту чтоб получить настоящий, честный регулятор?

иначе кто то кого то обманывает.

 

 

Изменено 18 октября, 2020 пользователем jenya7

[Alex-lab 5]

1 hour ago, jenya7 said:

то есть регулятор нужно запускать по таймеру и вносить в вычисления временную дельту

Можно и не по таймеру, важно, что бы этот факт (время между текущим и прошлым измерением) был учтен. На практике обычно эта дельта Т постоянна и входит в коэффициенты Ки и Кд.

[jenya7 0]

1 hour ago, Alex-lab said:

Можно и не по таймеру, важно, что бы этот факт был учтен. На практике обычно эта дельта Т постоянна и входит в коэффициенты Ки и Кд.

ну скажем в том регуляторе который я выбрал он не учитывается. да вообще в большинстве которые я перебрал не учитывается.

 

[Alex-lab 5]

1 minute ago, jenya7 said:

регуляторе который я выбрал

Вы еще ничего не выбрали. Взяли только часть расчета поправок, а времязадающую часть проигнорировали.

[jenya7 0]

1 hour ago, Alex-lab said:

Вы еще ничего не выбрали. Взяли только часть расчета поправок, а времязадающую часть проигнорировали.

в смысле? а где вычисляется dt?  не в самой ф-ции ПИД регулятора?

[Alex-lab 5]

Just now, jenya7 said:

а где вычисляется dt?  не в самой ф-ции ПИД регулятора?

Это не важно. Может и в функции регулятора, если дельтаТ переменная величина. А если она постоянна, то она задается другими элементами реализации. Например генератором равных интервалов. Ввиду линейности интеграла и производной, постоянный коэфициент можно выносить из под знака интегрирования/дифференцирования и включать сразу в коэффициент. Если же интервал меняется, тогда нужно вручную умножать на дельта Т каждый шаг регулирования. Но на практике я такого не встречал. Может быть в старые времена аналоговых или медленных цифровых система это было актуально. Тут корифеи подскажут.

[jenya7 0]

1 hour ago, Alex-lab said:

 Ввиду линейности интеграла и производной, постоянный коэфициент можно выносить из под знака интегрирования/дифференцирования и включать сразу в коэффициент.

ну батенька, тогда его можно и отбросить как постоянный множитель/делитель. :))

[Alex-lab 5]

Just now, jenya7 said:

отбросить как постоянный множитель/делитель

Что значит отбросить? Вы обязаны ее учесть в соответствии с формулой. Просто если она для всех шагов одинаковая, можно учитывать один раз в самом коэффициенте.

[jenya7 0]

1 hour ago, Alex-lab said:

Что значит отбросить? Вы обязаны ее учесть в соответствии с формулой. Просто если она для всех шагов одинаковая, можно учитывать один раз в самом коэффициенте.

так я не понял, где его вставлять? у меня ПИД регулятор (см выше), там вычисляется интегральная и дифференциальная часть, временная дельта ни разу не учитывается. если вы говорите ее можно вынести из формулы ее можно и отбросить.

[Alex-lab 5]

1 minute ago, jenya7 said:

вынести из формулы ее можно и отбросить.

Вы определите, что по вашему значит отбросить. Для меня это заменить нулем. Это сделать нельзя.