[jenya7 0]

1 hour ago, yamantau said:

Увидеть бы структуру электропривода.

раньше был H-BRIDGE а теперь такой

 

drv_power.pdf

[yamantau 15]

11 минут назад, jenya7 сказал:

раньше был H-BRIDGE а теперь такой

 

drv_power.pdf

Это принципиальная схема, я имел в виду структура (регуляторы, нелинейные и линейные звенья, датчики и т.д.)

[vervs 23]

16 minutes ago, jenya7 said:

теперь такой 

думаю от Вас не схему хотели... поясните что приводится в движение вашими моторами - прокатный стан, полноприводный элетромобиль, стол станка?

тогда будет легче понять как выравнять скорость, может достаточно выравнять нагрузку

[jenya7 0]

1 hour ago, vervs said:

думаю от Вас не схему хотели... поясните что приводится в движение вашими моторами - прокатный стан, полноприводный элетромобиль, стол станка?

тогда будет легче понять как выровнять скорость, может достаточно выравнять нагрузку

 две такие телескопические колодки связанные балкой.

нагрузка жестко привинчена.

более точно выглядит так - два столбика двигаются вверх вниз а посредине экран. поэтому любой перекос чувствителен. как ни крути тут нужен хороший алгоритм.

 

Изменено 6 июня, 2019 пользователем jenya7

[amaora 20]

Есть некоторая предельная величина перекоса, на сколько могут быть рассогласованы положения. Каждый сервоконтур должен держать заданную траекторию с точностью не хуже этой величины. Это будет означать, что вся работа регуляторов будет происходить в диапазоне этой предельной величины перекоса. Соответственно датчики положения нужны такие чтобы в этом диапазоне обеспечить измерение с приемлемой для регулирования точностью. Но в вашем случае, похоже нужно начать с того, чтобы убрать эту нечеткую логику "он двигается быстрей – я его притормаживаю а второй ускоряю ...". Алгоритмы и код здесь только инструмент, регулятор ведь может быть и аналоговым.

[gosha-z 2]

5 hours ago, jenya7 said:

 две такие телескопические колодки связанные балкой.

Шаговики с энкодерами. Задача решается готовыми средствами.

[AlexandrY 2]

5 hours ago, jenya7 said:

раньше был H-BRIDGE а теперь такой
drv_power.pdf

Ага, выбрали схему с одним измерительным каналом . Эт может оказаться фатальной ошибкой.
А мы тут недавно  обсуждали какая схема измерения токов должна быть. 
С вашей схемой вам не удасться сделать качественное векторное управление.
А только на качество вам и придется надеяться. 
Поскольку датчики у вас неподходящие, то надо будет привлекать калмановский алгоритм слияния показаний датчика с моделью отклика на приложенный момент силы.
Но если момент силы из-за некачественного измерения тока вы тоже не можете измерить, то увы... тут и матлаб не поможет.
 

   

[jenya7 0]

1 hour ago, AlexandrY said:

Ага, выбрали схему с одним измерительным каналом . Эт может оказаться фатальной ошибкой.
А мы тут недавно  обсуждали какая схема измерения токов должна быть. 
С вашей схемой вам не удасться сделать качественное векторное управление.
А только на качество вам и придется надеяться. 
Поскольку датчики у вас неподходящие, то надо будет привлекать калмановский алгоритм слияния показаний датчика с моделью отклика на приложенный момент силы.
Но если момент силы из-за некачественного измерения тока вы тоже не можете измерить, то увы... тут и матлаб не поможет.
 

   

а почему мы должны управлять по току?  давайте по позиции.

1 hour ago, gosha-z said:

Шаговики с энкодерами. Задача решается готовыми средствами.

тут уж извините то что есть.

[AlexandrY 2]

Just now, jenya7 said:

а почему мы должны управлять по току?  давайте по позиции.

Пробуйте, но компенсатор должен быть не 2-го порядка типа PID, а 4-5-го. 
Нет, конечно  PID устойчив по природе и вы на нем всегда сделаете затухающие колебания, но это будут дикие колебания.  
У меня так в свое время ничего не получилось. 

[jenya7 0]

1 hour ago, AlexandrY said:

Пробуйте, но компенсатор должен быть не 2-го порядка типа PID, а 4-5-го. 
Нет, конечно  PID устойчив по природе и вы на нем всегда сделаете затухающие колебания, но это будут дикие колебания.  
У меня так в свое время ничего не получилось. 

а такой подойдет?

[AlexandrY 2]

6 minutes ago, jenya7 said:

а такой подойдет?

Нет, это сразу в утиль. Там нету даже anti-windup-а.
Дело в том что действительно есть области где примитивные PID хорошо подходят. 
Это регулировка температуры, уровня воды  и т.д. Где огромным оверсэмплингом и кучей сетпоинтов вы можете очищать сигнал обратной связи и подбирать ветви управления на ходу.
С моторам все хуже. Слишком мало времени.  

Как я сказал, только эвристики могут помочь.
Идеально нечеткую логику применить или некую облегченную нейросеть.  
А эвристики это просто подступы к нечеткой логике. 

[gosha-z 2]

29 minutes ago, jenya7 said:

тут уж извините то что есть.

Становится интересным, сколько грабель вы соберете на том пути, который CNCшники прошли уже вечность назад...

[RobFPGA 27]

Приветствую!

11 hours ago, AlexandrY said:

...
С моторам все хуже. Слишком мало времени.  

Как я сказал, только эвристики могут помочь.
Идеально нечеткую логику применить или некую облегченную нейросеть.  
А эвристики это просто подступы к нечеткой логике. 

Обычным PID тоже вполне удается замыкать контур положения.  При одном условии - не пытаться получить от мехники того чего она физически сделать не может. На входе от задатчика положения ставится корректирующий фильтр/формирователь траектории  который гарантирует что усилия требуемые для изменения положения не будут насыщать (выводить из линейного режима) контур тока. В таком случае привод всегда находится в следящем режиме. Естественно этот вариант применим если возмущающее воздействия со стороны нагрузки не велики.  

 

Удачи! Rob.

 

  

[yamantau 15]

9 часов назад, jenya7 сказал:

а почему мы должны управлять по току?  давайте по позиции.

 

Не пробовали нагрузить 1 двигатель на 10-15% больше чем второй, и подать ступенчатый сигнал задания на оба привода?

[jenya7 0]

11 hours ago, RobFPGA said:

Приветствую!

Обычным PID тоже вполне удается замыкать контур положения.  При одном условии - не пытаться получить от мехники того чего она физически сделать не может. На входе от задатчика положения ставится корректирующий фильтр/формирователь траектории  который гарантирует что усилия требуемые для изменения положения не будут насыщать (выводить из линейного режима) контур тока. В таком случае привод всегда находится в следящем режиме. Естественно этот вариант применим если возмущающее воздействия со стороны нагрузки не велики.  

 

Удачи! Rob.

 

 

Категорически согласен. Даже такой тупой подход работает

motor_rt_params[mot_idx1].speed -= pos_dif_control[group].pwm_delta;
motor_rt_params[mot_idx2].speed += pos_dif_control[group].pwm_delta;

а уж если мы наложим PID - вообще конфету получим. Просто AlexandrY лениться. Не хочет симулинк запускать. :))

 

более того - самый минимальный PID

motor_rt_params[mot_idx1].speed -= pos_dif * ki;
motor_rt_params[mot_idx2].speed += pos_dif * ki;

уже улучшает реакцию в разы. главное не бояться эксперементировать.

Изменено 7 июня, 2019 пользователем jenya7