Tanya 4 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 8 минут назад, jenya7 сказал: то есть в этот момент нужно бы включить какой нибудь PID по хорошему - регулировать дельту скорости в зависимости от от дельты позиции а не тупо Наш метод - метод тыка? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 (изменено) · Жалоба 1 hour ago, Tanya said: Наш метод - метод тыка? вот я и спрашиваю - есть у кого опыт в реализации такого PID ? Изменено 6 июня, 2019 пользователем jenya7 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 8 minutes ago, jenya7 said: вот я и спрашиваю - есть у кого опыт в реализации такого PID ? Да опыт-то есть. Исходных данных нет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 1 hour ago, AlexandrY said: Да опыт-то есть. Исходных данных нет. а какие исходные данные нужны? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 7 minutes ago, jenya7 said: а какие исходные данные нужны? Да мне не нужны, у меня просто любопытство. А вообще без точного чертежа механики и всех массогабаритных показателей такое не считают. Общего подхода типа - подкрутите коэффициент P, а потом K - нет. Стркутура компенсатора (не обязательно PID) подбирается долгим и упорным моделированием. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 9 минут назад, jenya7 сказал: а какие исходные данные нужны? Сначала о себе... Можете нарисовать зависимость положения и скорости для одного Вашего мотора от времени в самом быстром варианте? А также ток и напряжение... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 (изменено) · Жалоба товарищи вы жжете нипадецки. речь идет об алгоритмике регуляции разницы в позиции. какие чертежи? какая механика? какое положения и скорости от времени ? мы можем закрыть что то одно - current loop, velocity loop, position loop. в данном случае мы закрываем position loop. зашли две позиции - что нужно сделать чтоб сохранить позиции равными? что вы можете изменить в регулировке мотора кроме PWM? вы будете крутить болты в механике? я знаю людей разрабатывающих драйверы для моторов. драйвер жрет все моторы, все!, со всеми механиками в мире. понятное дело существуют параметры которые надо настраивать под каждый мотор. но алгоритмы никто не переписывает. Изменено 6 июня, 2019 пользователем jenya7 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Herz 4 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 30 minutes ago, jenya7 said: товарищи вы жжете нипадецки. речь идет об алгоритмике регуляции разницы в позиции. какие чертежи? какая механика? какое положения и скорости от времени ? Это как раз делаете Вы со своим изобретением - "алгоритмикой регуляции". Люди целые библиотеки книг написали по ТАУ, а у Вас всё просто... 1 hour ago, jenya7 said: вот я и привел алгоритм - всего две переменных - позиция против скорости. скажем так, это идеальный вопрос для разработчика системы ABS - там система пытается скомпенсировать разность вращения колес. мой случай. А ничего, что там один параметр - скорость вращения? Его контролируют, его и изменяют. Какой же это "Ваш" случай с определением положения ("позиции")?! 1 hour ago, jenya7 said: нагрузка не сидит напрямую на оси двигателя. есть передача. кроме того мощность мотора выбирается под нагрузку, тут уж разработчик всей системы должен думать. Ага, хороший подход. Так и сквозит в ответах: это не я должен думать, а кто-то. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 18 minutes ago, jenya7 said: товарищи вы жжете нипадецки. речь идет об алгоритмике регуляции разницы в позиции. какие чертежи? какая механика? в данном случае мы закрываем position loop. зашли две позиции - что нужно сделать чтоб сохранить позиции равными? что вы можете изменить в регулировке мотора кроме PWM? вы будете крутить болты в механике? Может вы и правы. В некоторых случая при идеальных датчиках позиции в обратной связи дело может ограничится цифровым компенсатором. Но опять же какой точности датчики необходимы, какие люфты, какое сухое трение возможно, какие износы и деградации, температурные эффекты и т.д. все определяется по конструкции. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 (изменено) · Жалоба 1 hour ago, AlexandrY said: Может вы и правы. В некоторых случая при идеальных датчиках позиции в обратной связи дело может ограничится цифровым компенсатором. Но опять же какой точности датчики необходимы, какие люфты, какое сухое трение возможно, какие износы и деградации, температурные эффекты и т.д. все определяется по конструкции. смотрите - на али экспрес китайцы продают столик - с двумя моторчиками по бокам. он ездит вверх вниз и стакан не сползает на пол. я не знаю включили они износ механики и трение в алгоритм или нет. судя по цене нет. идеальные датчики позиции это не про нас. китайские с паршивой резолюцией. В лучшем случае AB с двумя холами на оси. а есть и с одним холом. Изменено 6 июня, 2019 пользователем jenya7 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба 37 minutes ago, jenya7 said: идеальные датчики позиции это не про нас. китайские с паршивой резолюцией. В лучшем случае AB с двумя холами на оси. а есть и с одним холом. Вот и думайте. У вас дискретные датчики, которые имеют неравные длительности импульсов и на малых оборотах вы теряете информацию о скорости и позиции. А еще редуктор с люфтом. И чем тут PID поможет? И кто мне говорит что я усложняю? Я наоборот упрощаю говоря что задача решаема в Stateflow, а ведь она может быть и нерешаема с такой комплектацией. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 (изменено) · Жалоба 1 hour ago, AlexandrY said: Вот и думайте. У вас дискретные датчики, которые имеют неравные длительности импульсов и на малых оборотах вы теряете информацию о скорости и позиции. А еще редуктор с люфтом. И чем тут PID поможет? И кто мне говорит что я усложняю? Я наоборот упрощаю говоря что задача решаема в Stateflow, а ведь она может быть и нерешаема с такой комплектацией. а вы мне как то на симулинк неплохой алгоритм подкинули. может и этот случай можно через матлаб разрулить? то есть это даже не вопрос. я уверен вы можете :))) Изменено 6 июня, 2019 пользователем jenya7 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yamantau 15 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба Интересует причина возникновения разницы в положении. Проскальзывание, разница в нагрузке или еще что-то? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 (изменено) · Жалоба 1 hour ago, yamantau said: Интересует причина возникновения разницы в положении. Проскальзывание, разница в нагрузке или еще что-то? дешевые китайские моторы с плохой резолюцией энкодеров. но даже качественные моторы неоднордны. всегда есть разница. скажем был проект с очень крутыми моторами - и там тоже требовалась коррекция по позиции. ну и нагрузка может распределяться неровно. Изменено 6 июня, 2019 пользователем jenya7 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yamantau 15 6 июня, 2019 Опубликовано 6 июня, 2019 · Жалоба Увидеть бы структуру электропривода. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
