[jenya7 0]

У меня на шине три модуля - один мастер и два слейва. Я посылаю по терминалу команду мастеру а мастер посылает ее двум слейвам. Первый слейв получает команду всегда без пропусков а второй пропускает -  4-5 команд принял потом пропустил.

Помню был проект с 5 модулями на шине и все слали как попало и не помню чтоб были пропуски.

Куда посмотреть? Что может влиять?

 

Да. Терминационное сопротивление есть.

Изменено 3 июня, 2019 пользователем jenya7

[adnega 10]

CAN устроен так, что или все получат сообщение или ни один не получит сообщение. У вас, скорее всего, ошибка в коде.

[jenya7 0]

1 hour ago, adnega said:

CAN устроен так, что или все получат сообщение или ни один не получит сообщение. У вас, скорее всего, ошибка в коде.

у меня на слейвах фильтр. мастер посылает один раз с ID для первого слейва, второй раз с ID для второго слейва.

[adnega 10]

1 минуту назад, jenya7 сказал:

у меня на слейвах фильтр. мастер посылает один раз с ID для первого слейва, второй раз с ID для второго слейва.

Фильтрация никак не влияет на прием пакета. Каждый пакет будет принят, а попадет ли он в мэйлбокс уже зависит от фильтра.

Начните со слежения за CAN-счетчиками ошибок приема и передачи (специальные регистры).

Проверьте корректность установки точки семплирования.

[jenya7 0]

1 hour ago, adnega said:

Фильтрация никак не влияет на прием пакета. Каждый пакет будет принят, а попадет ли он в мэйлбокс уже зависит от фильтра.

Начните со слежения за CAN-счетчиками ошибок приема и передачи (специальные регистры).

Проверьте корректность установки точки семплирования.

то есть если он не попал в мэйлбокс - что из этого следует? я так понимаю он не был принят. а что значит точка семплирования? я принимаю пакет в прерывании.

[adnega 10]

Только что, jenya7 сказал:

то есть если он не попал в мэйлбокс - что из этого следует?

Некорректный вопрос. Если вы отправили пакет, который должен попасть в мейлбокс, а он не попал, то нужно смотреть статус ошибки в регистре состояний и счетчики ошибок.

Они точно скажут, что не так.

Только что, jenya7 сказал:

я так понимаю он не был принят. а что значит точка семплирования? я принимаю пакет в прерывании.

Вы когда задаете скорость шины должны указать предделитель и длительности сегментов TSEG1 и TSEG2, которые задают положение точки семплирования.

Вы читали стандарт CAN? Вы читали DS на модуль CAN в вашем МК?

[jenya7 0]

1 hour ago, adnega said:

Некорректный вопрос. Если вы отправили пакет, который должен попасть в мейлбокс, а он не попал, то нужно смотреть статус ошибки в регистре состояний и счетчики ошибок.

Они точно скажут, что не так.

Вы когда задаете скорость шины должны указать предделитель и длительности сегментов TSEG1 и TSEG2, которые задают положение точки семплирования.

Вы читали стандарт CAN? Вы читали DS на модуль CAN в вашем МК?

у меня настройки одинаковы для обеих слейвов

// CAN cell init 
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;  //DISABLE
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;  //ENABLE DISABLE NO AUTOMATIC RETRANSMITTION
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;

/* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 36 MHz) */
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
CAN_Init(CANx, &CAN_InitStructure);

и код приема тоже одинаковый

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  can_params.message_received = 1;
  can_params.fifo_num = CAN_FIFO0;
  
  can_message_received = 1;
  
   CAN_Receive(CANx, CAN_FIFO0, &RxMessage);
}

uint32_t CAN_RX_Slave(uint32_t *opcode, uint32_t *rx_dlc)
{
    uint32_t mot_id; 
     
    if (can_params.message_received)
    {
        can_params.message_received = 0;
        
        mot_id = (RxMessage.ExtId & 0xFF);
        
        if (mot_id == motor_sys_params.mot_id)
        {
            *opcode = (RxMessage.ExtId >> 8) & 0xFF;
            *rx_dlc = RxMessage.DLC;
            memcpy(can_rx_data, &RxMessage.Data[0], RxMessage.DLC);
            return 1;
        }   
    }
    
    return 0;
}

 

[AlexandrY 2]

Не защищен от гонок бит 

can_params.message_received

Как минимум это надо исправить. 

[jenya7 0]

1 hour ago, AlexandrY said:

Не защищен от гонок бит 

can_params.message_received

Как минимум это надо исправить. 

исправить как?  как бы единственная защита перенести функцию в прерывание. но что будет если придет следующий пакет а текущий еще не обработан?

 

Изменено 3 июня, 2019 пользователем jenya7

[adnega 10]

Цитата

/* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 36 MHz) */
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
CAN_Init(CANx, &CAN_InitStructure);

Попробуйте увеличить BS1 за счет BS2 чтобы точка семплирования была более 80%. У вас сейчас порядка 50%

Например, так

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_15tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
Будет положение 83%

[jenya7 0]

1 hour ago, adnega said:

Попробуйте увеличить BS1 за счет BS2 чтобы точка семплирования была более 80%. У вас сейчас порядка 50%

Например, так

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_15tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
Будет положение 83%

спасибо. не знал что это влияет на стабильность.

[adnega 10]

Только что, jenya7 сказал:

спасибо. не знал что это влияет на стабильность.

На 1 Мбит/с это очень влияет. А если еще трансивер медленный или гальваноразвязка, то вообще работать не должно.

[jenya7 0]

1 hour ago, adnega said:

На 1 Мбит/с это очень влияет. А если еще трансивер медленный или гальваноразвязка, то вообще работать не должно.

у меня SN65HVD231D. не знаю насколько он хорош. видел его в других проектах решил пойти по проверенному пути.
 

[adnega 10]

25 минут назад, jenya7 сказал:

у меня SN65HVD231D. не знаю насколько он хорош. видел его в других проектах решил пойти по проверенному пути.
 

А как у вас подключен пин RS? Если через 100кОм на землю, то на мегабит я бы не рассчитывал. Если прямое подключение к земле, то получается типовая задержка.

[jenya7 0]

1 hour ago, adnega said:

А как у вас подключен пин RS? Если через 100кОм на землю, то на мегабит я бы не рассчитывал. Если прямое подключение к земле, то получается типовая задержка.

работает только если жестко посадить на землю. в других случаях не работает.

Изменено 3 июня, 2019 пользователем jenya7