Jump to content

    

Matlab_генерация Си кода

Мне тут советовали попробовать Matlab Coder для генерации кода для работы с матрицами для контроллера, быстро и хорошо получилось.

Теперь я решил таким же образом генернуть c помощью Matlab Coder фильтр скользящего среднего используя функцию y = filter(b,a,x);

Генерация прошла успешно, но как я обнаружил в сишных файлах моя функция пустая, может я не туда смотрю.

M.файл

function y = Moving_averig_my(x)

windowSize = 5; 
b = (1/windowSize)*ones(1,windowSize);
a = 1;
y = filter(b,a,x);

Ну и сишный (основной как я понимаю)

/*
 * File: Moving_averig_my.c
 *
 * MATLAB Coder version            : 3.2
 * C/C++ source code generated on  : 09-Apr-2019 21:15:12
 */

/* Include Files */
#include "rt_nonfinite.h"
#include "Moving_averig_my.h"

/* Function Definitions */

/*
 * Arguments    : double x
 * Return Type  : double
 */
double Moving_averig_my(double x)
{
  return x * 0.2;
}

/*
 * File trailer for Moving_averig_my.c
 *
 * [EOF]
 */

Вход на 0,2 умножается и на выход.(Откуда эта цифра 0,2 вообще взялась).

Это что значит? При генерации никаких сообщений, что мол Coder не поддерживает данную функцию не было, весь пакет файлов сгенерировался.
 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Умная оптимизация, всего лишь.

Деление на 5 (а деление, даже аппаратное, обычно требует не один такт CPU для выполнения) заменяется на умножение на 0.2, которое на современных архитектурах, в большинстве случаев, занимает 1 такт.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Так и почему сгенерированная функция пустая. Проверил ее в Simulink все работает.

Share this post


Link to post
Share on other sites
30 minutes ago, Olegus said:

Так и почему сгенерированная функция пустая. Проверил ее в Simulink все работает.

Ну так вы на вход подаете вектор размерностью 1.

На выходе вам вернулся вектор размерностью 1 умноженный на 1-й коэффициент передачи вашего фильтра = 0.2.

Остальные 4 коэффициента вы не используете, если подаете вектор размерностью 1.

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 10.04.2019 в 13:48, Tpeck сказал:

Ну так вы на вход подаете вектор размерностью 1.

На выходе вам вернулся вектор размерностью 1 умноженный на 1-й коэффициент передачи вашего фильтра = 0.2.

Остальные 4 коэффициента вы не используете, если подаете вектор размерностью 1.

Именно так, спасибо. Все получилось. Единственное из вектора сигнала с датчика (у меня размерность 100) первые 4 значения скачок а затем все ровно. Это связано с размерностью окна и начальными условиями наверное? От этого не избавится?

Share this post


Link to post
Share on other sites
4 minutes ago, Olegus said:

Единственное из вектора сигнала с датчика (у меня размерность 100) первые 4 значения скачок а затем все ровно. Это связано с размерностью окна и начальными условиями наверное? От этого не избавится?

если я правильно понимаю, то это переходная характеристика фильтра.

От переходной характеристики не избавиться.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Исследую далее возможности Matlab по генерации кода на Си.

С помощью Filter Design создал ФНЧ, затем генернул  m-функцию этого фильтра, промоделировал в Simulink, все работает, затем с помощью

Matlab Coder сгенерировал Си код, запрограммировал контроллер stm32F303. Подаю для теста единицу на фильтр, а он дает значение в два раза большее,

не могу понять почему!!! (в Simulink на ту же единицу на выходе "1" в установ. режиме). Подаю на этот фильтр сигнала с акселерометра фильтр динамику повторяет с учетом своей полосы т.е. вроде живет, но эта большая постоянная ошибка, в разы!?

Код такой:

Сначала инициализация фильтра (без вызова этой функции не работает)

Low_pass_for_accel_initialize();

затем в бесконечном цикле кручу функцию:

double Ax_calib_out_LPF = Low_pass_for_accel((double)1);

Matlab Coder создает в папке сгенерированного Си-кода пример использования этой функции (чтобы понять как ей пользоваться). Вот он. Может я что-то делаю не так?

main.c

Share this post


Link to post
Share on other sites
49 minutes ago, Olegus said:

?

 

Кто ж на STM32 double использует?!
Переделайте на float как минимум. После этого можно дальше смотреть.

А так я из Matlab десятки фильтров нагенерил в С-и всяческих: IIR, FIR, Калмана и проч. и ни разу не было расхождений между матлабом и результатом работы в микроконтроллере.   Эт на случай если вы грешите на Matlab.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Я использую double потому что Matlab Coder не предлагает float, a только double или single и не для всех типов генериться код. Это вопрос точности, затрат ресурсов, а  у меня дикое расхождение хотя фильтр живой!? можно привести в уже сгенеированном коде переменные к типу float, но не думаю, что это что-то даст, хотя может я неправ. 

Я фильтр скользящего окна так делал из Matlab Coder вроде все работала с double. Мне кажется тут у меня какая-то очевидная ошибка я просто не вижу ее.  

Share this post


Link to post
Share on other sites
15 hours ago, AlexandrY said:

А так я из Matlab десятки фильтров нагенерил в С-и всяческих: IIR, FIR, Калмана и проч. и ни разу не было расхождений между матлабом и результатом работы в микроконтроллере.   Эт на случай если вы грешите на Matlab.

Справедливости ради: Матлаб не использует для вычислений ни double ни float типа IEEE 754.

Он считает с точностью 16 десятичных цифр, округляя последнюю.

Теоретически эту точность можно повысить - но у меня он при этом падает.

 

И поэтому безусловно результаты вычислений в Матлабе, и на Си или калькуляторе - будут отличаться.

 

Для развлечения можно проверить чему равен sin(pi)

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 hour ago, _4afc_ said:

И поэтому безусловно результаты вычислений в Матлабе, и на Си или калькуляторе - будут отличаться.

Не. В Matlab работает типизация. Какой тип укажете с таким Matlab и будет вычислять.
У меня вычисления бит в бит совпадают когда надо.

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 hours ago, AlexandrY said:

Не. В Matlab работает типизация. Какой тип укажете с таким Matlab и будет вычислять.
У меня вычисления бит в бит совпадают когда надо.

 

Не совсем так.

floating-point-agreement-between-matlab-and-c

 

Ну и у меня не совпадают DevCpp

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now