[Aner 3]

4 минуты назад, yes сказал:

по х,у 0 , по z типа максимум - то есть простейшая калибровка, пока оператор за свой конец не взялся (в этой задаче)

как часто будете перекалибровываться при изменении температуры?

[AlexandrY 2]

52 minutes ago, yes said:

а зачем тут гироскоп? почему не трехосевой акселерометр? есть ведь вектор g от которого надо отклонение измерить... это не подколка/риторический вопрос, интересно

upd: и инклинометры, то есть MEMSы, которые так производитель называет, там разве не акселерометр? то есть проекцию того g на ось(и) измеряет?

 

Гироскоп нужен для калмана. Чтобы было чего с чем агрегировать. А то с одним сенсором все вырождается в простое усреднение.
Но в принципе можно и несколько акселерометров в разных местах поставить, только ковариации будет сложнее подбирать.  
Для калмана лучшим решением было бы построить модель привода и включить в расчеты мгновенную скорость привода. 

 

[Herz 4]

7 hours ago, AlexandrY said:

Для калмана лучшим решением было бы построить модель привода и включить в расчеты мгновенную скорость привода.

Привода? Какого привода? Человека, толкающего блок?

[AlexandrY 2]

13 hours ago, Herz said:

Привода? Какого привода? Человека, толкающего блок?

Калману все равно кто толкает блок. Модель источника момента силы по любому улучшит оценку угла. 

[Ruslan1 16]

 

У многих акселерометров (инклинометры, тилт-сенсоры) дают в даташите или представляют по запросу функцию калибровки для пересчета от температуры. В крайнем случае можно и самим по результатам измерений нарисовать (там 2-й или 3-й порядок, не более).

Но полградуса это большая цифра, тут может вообще работать без каких-то температурных коррекций, нужно смотреть спецификацию конкретного датчика.

Электрохимические датчики (жидкостные) тут избыточны, гироскоп тоже. Нужен двухосевой MEMS (X/Y), который имеет нужный интерфейс и нужные параметры по стабильности/шуму. со встроенным АЦП самое то для таких величин. Танцы с бубном начинаются когда угловые секунды нужны.

Калибровка хоть по одной точке нужна всегда из-за погрешностей сборки и монтажа. Но если а Вас возможно в начале дня нажать кнопку в момент "спокойно висим вертикально вниз"- то этого вполне достаточно.

Один из моих любимых двухосевиков- SCA100T. Есть 30-градусная версия с 11-битным АЦП внутри, температурный сдвиг 0.008 градуса/С. Температурные зависимости (изменение чуствительности и сдвиг) можно компенсировать полиномами, все есть в даташите. Там же внутри и термодатчик есть для измерения температуры.

[uriy 4]

Похоже SCA100T отличная штука! И легко доставаема даже у меня в городе

[Ruslan1 16]

3 hours ago, uriy said:

Похоже SCA100T отличная штука! И легко доставаема даже у меня в городе

Еще есть SCA103, он еще лучше, но он одноосевой. Я с его помощью ловил суточный ритм изменения наклона стены здания от нагрева солнцем :)

Обратите внимание на его Ratiometric Output (если аналоговый выход используете), 5-вольтовое питание, и 5-вольтовые уровни интерфейса (VinputHigh = 4V min).
Это довольно старая разработка. Сейчас у Аналог девайса есть интересные машинки 3.3 вольта, мир не стоит на месте.

Про доставаемость SCA100 это гут. Потому что мне лет много назад даже Дижикей не хотел их отправлять несколько штук, пока лично с ними не созвонился. Типа как бы и не запрещено к экспорту, но на дополнительном контроле.