Перейти к содержанию

    

Помогите подобрать акселерометр+гироскоп

Мне нужно детектировать наклон блока в 0,5 градуса.

Детектирование требуется на протяжении нескольких часов.

Время реакции не более 100 мсек.

Как эти требования наложить на фильтр каллмана и данные даташита?

Например, LSM6DS3H годится для этого?

Или такой угол слишком мал и существующими датчиками не удастся его детектировать?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Как видите из даташита, гироскоп измеряет не сам наклон, а скорость наклона (angular velocity, Angular rate), что следует из единиц измерения (dps).

Значит ли из Ваших условий, что нужно детектировать изменение наклона в 0.5 градуса, произошедшее менее чем за 100мсек?

Насколько я в курсе, интегральные гироскопы для измерения таких углов проблематичны. Насчёт детекции - не могу сказать. Но что, на них свет клином сошёлся? Возможно, наклон Вашего блока удобнее детектировать оптически, например.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

uriy видимо новая тема для вас, малоизученая вами. По хорошему  должны задаться точностью, разбросом, и др параметрами кроме апаратных MEMs_ов. Для вашей задачи может быть недостаточно акселерометр+гироскоп + фильтр каллмана. У всех этих MEMS_ов есть проблема смещения и устойчивости от температуры и др факторов на протяжении нескольких часов. По этому вам могут они не подходить, надо понимать для какого устройства блока вы планируете использовать это. Возможно потребуется дополнить еще и другими датчиками ваш "блок".  

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
1 hour ago, uriy said:

Мне нужно детектировать наклон блока в 0,5 градуса.

Получится без проблем.
0.5 град это дельта равная  8 mg в ориентации с максимальной чувствительностью. А у чипа разрешение  0.061 mg на бит
Я делал стабилизатор для видеокамер с такой точностью и даже большей на MPU-9250. А у него шум акселерометра в несколько раз выше чем у LSM6DS3H
Тепловое смещение у гироскопа приведет только к плохому определению угла по вертикальной оси. 
Вот по этой оси нужно будет дополнительными средствами калиброваться периодически. 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Можете что-то рекомендовать почитать по этому поводу? 

Акселерометр раньше применял, но мне было нужно всего лишь обнаружить наклон в 30 градусов.

0,5 градуса мне уже кажется серьезным

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Реплика дилетанта.

А датчик-инклиномер Вам часом не подойдет, например, такой от Мюраты: https://www.murata.com/en-eu/products/info/sensor/inclinometer/2018/1114

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
22 minutes ago, vladec said:

Реплика дилетанта.

А датчик-инклиномер Вам часом не подойдет, например, такой от Мюраты: https://www.murata.com/en-eu/products/info/sensor/inclinometer/2018/1114

 

Поставщики о нем еще не знают, судя по Octopart
А так это все тот же акселерометр, но откалиброванный и  с предобработкой. Просто следующее поколение акселерометров. Такие через квартал будут у всех производителей. 
Предобработка у таких вещей оставляет меньше пространства для маневра, т.е. в целом более рискованный выбор.   

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
15 часов назад, uriy сказал:

детектировать наклон блока в 0,5 градуса ... на протяжении нескольких часов

Жидкостный датчик наклона, вроде такого.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Медленные они, -> 3000 LSB/g with 70 Hz LPF

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Блок будет крепиться на металлическую конструкцию подвешенную наверху. Нижняя часть которой отклоняется человеком. Что-то навроде механического маятника.

Нужно детектировать нахождение нижней части внутри телесного угла ±0,5 градуса.

Кстати куда лучше крепить блок? Мне кажется как можно ближе к оси вращения. Т.е. наверху к точке подвеса этой металлоконструкции.

Предположительно в начале рабочего дня будет задаваться исходное вертикальное положение. Нажатие кнопки, подача питания или как-то еще.

Quote

Значит ли из Ваших условий, что нужно детектировать изменение наклона в 0.5 градуса, произошедшее менее чем за 100мсек?

Нет. 100 мсек это максимальное время между фактом выхода за пределы угла 0,5 градуса и его обнаружением после фильтраций.

На само отклонение будут уходить единицы секунд, предположим до 10.

Максимальный угол отклонения градусов 20.

Мне кажется в течение рабочего дня показания даже с неподвижного блока уйдут далеко за эти 0,5 градуса.

Оптические датчики исключили из-за загрязненной среды.

Plain кажется отличная штука. Правда в три раза медленней чем мне нужно. Но может быть на это согласятся. И я не нашел ее рабочих температур. Мне надо от минус 40. И с наличием похоже проблемы.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
1 час назад, Plain сказал:

да, + написать еще всю эту математику, ... непросто с калибровкой. -40 там есть, поможет ли?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

а зачем тут гироскоп? почему не трехосевой акселерометр? есть ведь вектор g от которого надо отклонение измерить... это не подколка/риторический вопрос, интересно

upd: и инклинометры, то есть MEMSы, которые так производитель называет, там разве не акселерометр? то есть проекцию того g на ось(и) измеряет?

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
1 минуту назад, yes сказал:

а зачем тут гироскоп? почему не трехосевой акселерометр? есть ведь вектор g от которого надо отклонение измерить... это не подколка/риторический вопрос, интересно

а где брать вертикаль тогда?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
2 minutes ago, Aner said:

а где брать вертикаль тогда?

по х,у 0 , по z типа максимум - то есть простейшая калибровка, пока оператор за свой конец не взялся (в этой задаче)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учетную запись

Зарегистрируйте новую учётную запись в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти
Авторизация