AlexandrY 0 Posted July 16, 2017 · Report post Вопрос в том можно ли считать, что углы Эйлера и углы поворота рамок в кардановом подвесе - это одно и тоже? В интернетах и в википедиях удивительный разнобой на этот счет. Иногда углы Эйлера рисуют именно так, как поворачиваются рамки в кардановом подвесе - https://www.youtube.com/watch?v=UpSMNYTVqQI Но в википедии можно встретить варианты поворота которые в кардановом подвесе невозможны - https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%B3%...%B5%D1%80%D0%B0 Когда говорят о блокировке при складывании рамок, то тоже рисуют комбинации невозможные в кардановом подвесе т.е. когда внутрення и внешняя рамка находятся в одной плоскости, а средняя им перпендикулярна - https://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno Другие демонстрируют складывание рамок именно на кардановом подвесе. Кто знает зачем Эйлер придумал эти углы и для чего их применял в оригинале? Share this post Link to post Share on other sites
AlexandrY 0 Posted July 16, 2017 · Report post Вопрос закрыт. Кардановые углы в англоязычной литературе - это подмножество Эйлеровых углов. Но не все Эйлеровы углы годятся для управления карданами. Поэтому всегда надо перепроверять навигационные сорсы по поводу типов Эйлеровых углов ими представляемых. Share this post Link to post Share on other sites
AndreyVN 0 Posted August 19 · Report post On 7/16/2017 at 3:29 PM, AlexandrY said: Кто знает зачем Эйлер придумал эти углы и для чего их применял в оригинале? Чтобы аналитически описать прецессию Волчка. Решение для вращающегося тела дает 6 уравнений 1-го порядка: 3 динамических уравнения Эйлера и 3 кинематических уравнения Эйлера. При их решении возникают проблемы, которые могут быть решены переходом к параметрам Родрига-Гамильтона. Если тема еще актуальна (вижу, 2017 год), пишите, мне доводилось описывать произвольную ориентацию тела и воспроизводить эффект Джанибекова. Share this post Link to post Share on other sites
Aner 0 Posted August 19 · Report post 2 часа назад, AndreyVN сказал: Чтобы аналитически описать прецессию Волчка. Решение для вращающегося тела дает 6 уравнений 1-го порядка: 3 динамических уравнения Эйлера и 3 кинематических уравнения Эйлера. При их решении возникают проблемы, которые могут быть решены переходом к параметрам Родрига-Гамильтона. Если тема еще актуальна (вижу, 2017 год), пишите, мне доводилось описывать произвольную ориентацию тела и воспроизводить эффект Джанибекова. Тема интересная в плане переходов к параметрам Родрига-Гамильтона. Также интересна проблема расчета точности малых углов, так как в ARM 32 разрядных котроллерах эта актуальная тема. Share this post Link to post Share on other sites
AndreyVN 0 Posted August 20 · Report post 16 hours ago, Aner said: Тема интересная в плане переходов к параметрам Родрига-Гамильтона. Также интересна проблема расчета точности малых углов, так как в ARM 32 разрядных котроллерах эта актуальная тема. Когда разбирался с кватернионами, для меня настольной книгой была: Бранец В.Н. Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М., Наука, 1973 Еще она переиздана в 1992, но там половина книги посвящена системам регулирования, вторая половина книги воспроизводит книгу 1973 года, только хуже. Бранец В.Н. Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М., Наука, 1992 Вообще, получается очень громоздко, особенно, если нужно моменты сил перетаскивать в систему координат связанную с объектом, но оно того стоит, особых точек в переменных Родрига-Гамильтона (кватернионах) -нет! И вообще, получается 4 линейных д.у. 1-го порядка. Где-то на форумах попадалось, что ориентацию Бурана описывали четырьмя параметрами. Share this post Link to post Share on other sites
