[syoma 1]

Zelepuk, а не хотите попробовать Matlab/Simulink/Embedded Coder под это дело? Ваша задача выглядит типовой для этого.

Т.е. всю обработку данных и свои алгоритмы нарисовать в Simulink в виде модели, которую вы сможете моделировать на PC вместе с входными данными, а затем всю модель выгрузить за несколько кликов в Си код, который будет исполняться в реальном времени на вашем контроллере. И все это без морок с глобальными флагами и переменными и часто даже без ОСРВ. Это достаточно "красивый" подход с заделом на будущее. Называется Model-Based Design.

[ViKo 1]

Проще тогда наверное Keil с его ОС использовать. Хоть только за Keil платить придется...

Да, Keil - это благо. И ОС там легкая.

[Zelepuk 0]

Zelepuk, а не хотите попробовать Matlab/Simulink/Embedded Coder под это дело? Ваша задача выглядит типовой для этого.

Т.е. всю обработку данных и свои алгоритмы нарисовать в Simulink в виде модели, которую вы сможете моделировать на PC вместе с входными данными, а затем всю модель выгрузить за несколько кликов в Си код, который будет исполняться в реальном времени на вашем контроллере. И все это без морок с глобальными флагами и переменными и часто даже без ОСРВ. Это достаточно "красивый" подход с заделом на будущее. Называется Model-Based Design.

Почем-то мне думается что там не все так просто и красиво как описывается. посмотреть бы пример реализации такого подхода. Генерируемый код весьма труден для понимания. Увидеть бы готовый вариант простой процедуры: принять байт от SPI, накопить буфер, посчитать среднее раз в 100мс.

[syoma 1]

Генерируемый код весьма труден для понимания.

Его не надо читать и понимать. Достаточно знать, что он делает то же самое, что и в симуляции.

принять байт от SPI, накопить буфер, посчитать среднее раз в 100мс.

Вопрос - сколько байт надо накопить за 100мс? или как часто приходят новые данные?

[jcxz 184]

Почем-то мне думается что там не все так просто и красиво как описывается. посмотреть бы пример реализации такого подхода. Генерируемый код весьма труден для понимания. Увидеть бы готовый вариант простой процедуры: принять байт от SPI, накопить буфер, посчитать среднее раз в 100мс.

Что там трудного?:

void MboxPost(OS_EVENT *mbox)
{
 int e = OSMboxPost(mbox, (void *)1);
 if (e != OS_ERR_NONE && e != OS_ERR_MBOX_FULL) trap(TRAP_OS, e);
}
void MboxPend(OS_EVENT *mbox)
{
 u8 e;
 OSMboxPend(mbox, 0, &e);
 if (e != OS_ERR_NONE) trap(TRAP_OS, e);
}
isr() {
 if (PERIPH.EMPTY) return;
 t1 = sysTimer;
 do { //Вычитываем все байты из FIFO периферии в программный FIFO.
   uint i = PERIPH.READ;
   if (!FIFO.isFull()) FIFO.write(i);
 } while (!PERIPH.EMPTY);
 if (FIFO.cnt() < N) if ((uint)(sysTimer - t1) < (uint)T) return; //Смотрим если в программном FIFO накопилось менее чем N байт (FIFO.cnt) и прошло менее чем T мсек с момента t1, то return;
 иначе:
 IsrEnter();
 MboxPost(mbox); //посылаем сообщение сервисному процессу обработать накопленный программный FIFO.
 IsrExit();
}
__noreturn void Task(void *) { //сервисный процесс, обслуживающий программный FIFO
 t1 = sysTimer;  
 while (1) {
   while (!FIFO.isEmpty()) {
     FIFO.read();
     ...
   }
   MboxPend(mbox);    
 }
}

Всё. Это для uCOS. Для других ОС примерно так же.

[Zelepuk 0]

Его не надо читать и понимать. Достаточно знать, что он делает то же самое, что и в симуляции.

 

Вопрос - сколько байт надо накопить за 100мс? или как часто приходят новые данные?

примерно 50кБ.

 

 

[Lagman 1]

Бесплатная то она бесплатная, но мне только через 2 месяца пришел ответ типа извините мы были перегружены запросами, хотим продолжить общение.

И на очередной запрос опять зависли.

Посмотрите сами, она бесплатна только для некоммерческого применения за все остальное надо платить. https://www.micrium.com/buy/licensing/

[AlexandrY 3]

Т.е. всю обработку данных и свои алгоритмы нарисовать в Simulink в виде модели, которую вы сможете моделировать на PC вместе с входными данными, а затем всю модель выгрузить за несколько кликов в Си код, который будет исполняться в реальном времени на вашем контроллере.

Оч интересно, а каким таким образом Simulink вдруг гарантирует нам выполнение в реальном времени?

Или вы реальным временем обзываете все что только способно выполняться в микроконтроллере?

 

Посмотрите сами, она бесплатна только для некоммерческого применения за все остальное надо платить. https://www.micrium.com/buy/licensing/

Ну если вам так хочется делать бизнес и никому не платить, что поделаешь? Проходите мимо. :laughing:

[Lagman 1]

Ну если вам так хочется делать бизнес и никому не платить, что поделаешь? Проходите мимо. :laughing:

Вы сами то поняли на что ответили? Я ее как раз и не стал использовать, только потому, что она очень дорого выходит для штучных коммерческих изделий.

[syoma 1]

примерно 50кБ.

Если считать, что принять байт от SPI, накопить буфер, - это делает Ваш драйвер SPI, а сама процедура посчитать среднее вызывается раз в 100мс, и ей передается массив из 50000 значений, то в Симулинке она будет выглядеть так:

Рассчитано для исходного типа int8, результата суммы int32.

Тогда сгенерированный код будет выглядеть вот так:

ert_main.c - функция main

/*
/*
* File: ert_main.c
*
* Code generated for Simulink model 'Average'.
*
* Model version                  : 1.39
* Simulink Coder version         : 8.11 (R2016b) 25-Aug-2016
* C/C++ source code generated on : Fri Mar 31 21:32:35 2017
*
* Target selection: ert.tlc
* Embedded hardware selection: 32-bit Generic
* Code generation objectives: Unspecified
* Validation result: Not run
*/

#include <stddef.h>
#include <stdio.h>                     /* This ert_main.c example uses printf/fflush */
#include "Average.h"                   /* Model's header file */
#include "rtwtypes.h"

static RT_MODEL_Average_T Average_M_;
static RT_MODEL_Average_T *const Average_M = &Average_M_;/* Real-time model */

/* '<Root>/In1' */
static int8_T Average_U_In1[50000];

/* '<Root>/Out1' */
static int8_T Average_Y_Out1;

/*
* Associating rt_OneStep with a real-time clock or interrupt service routine
* is what makes the generated code "real-time".  The function rt_OneStep is
* always associated with the base rate of the model.  Subrates are managed
* by the base rate from inside the generated code.  Enabling/disabling
* interrupts and floating point context switches are target specific.  This
* example code indicates where these should take place relative to executing
* the generated code step function.  Overrun behavior should be tailored to
* your application needs.  This example simply sets an error status in the
* real-time model and returns from rt_OneStep.
*/
void rt_OneStep(RT_MODEL_Average_T *const Average_M);
void rt_OneStep(RT_MODEL_Average_T *const Average_M)
{
 static boolean_T OverrunFlag = false;

 /* Disable interrupts here */

 /* Check for overrun */
 if (OverrunFlag) {
   return;
 }

 OverrunFlag = true;

 /* Save FPU context here (if necessary) */
 /* Re-enable timer or interrupt here */
 /* Set model inputs here */

 /* Step the model */
 Average_step(Average_M, Average_U_In1, &Average_Y_Out1);

 /* Get model outputs here */

 /* Indicate task complete */
 OverrunFlag = false;

 /* Disable interrupts here */
 /* Restore FPU context here (if necessary) */
 /* Enable interrupts here */
}

/*
* The example "main" function illustrates what is required by your
* application code to initialize, execute, and terminate the generated code.
* Attaching rt_OneStep to a real-time clock is target specific.  This example
* illustrates how you do this relative to initializing the model.
*/
int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{
 /* Unused arguments */
 (void)(argc);
 (void)(argv);

 /* Pack model data into RTM */

 /* Initialize model */
 Average_initialize(Average_M, Average_U_In1, &Average_Y_Out1);

 /* Attach rt_OneStep to a timer or interrupt service routine with
  * period 0.1 seconds (the model's base sample time) here.  The
  * call syntax for rt_OneStep is
  *
  *  rt_OneStep(Average_M);
  */
 printf("Warning: The simulation will run forever. "
        "Generated ERT main won't simulate model step behavior. "
        "To change this behavior select the 'MAT-file logging' option.\n");
 fflush((NULL));
 while (((void*) 0) == (NULL)) {
   /*  Perform other application tasks here */
 }

 /* The option 'Remove error status field in real-time model data structure'
  * is selected, therefore the following code does not need to execute.
  */
#if 0

 /* Disable rt_OneStep() here */

 /* Terminate model */
 Average_terminate(Average_M);

#endif

 return 0;
}

/*
* File trailer for generated code.
*
* [EOF]
*/

 

Функция average - собственно сам расчет среднего

/*
* File: Average.c
*
* Code generated for Simulink model 'Average'.
*
* Model version                  : 1.39
* Simulink Coder version         : 8.11 (R2016b) 25-Aug-2016
* C/C++ source code generated on : Fri Mar 31 21:22:13 2017
*
* Target selection: ert.tlc
* Embedded hardware selection: 32-bit Generic
* Code generation objectives: Unspecified
* Validation result: Not run
*/

#include "Average.h"
#include "Average_private.h"

void mul_wide_s32(int32_T in0, int32_T in1, uint32_T *ptrOutBitsHi, uint32_T
                 *ptrOutBitsLo)
{
 uint32_T absIn0;
 uint32_T absIn1;
 uint32_T in0Lo;
 uint32_T in0Hi;
 uint32_T in1Hi;
 uint32_T productHiLo;
 uint32_T productLoHi;
 absIn0 = in0 < 0 ? ~(uint32_T)in0 + 1U : (uint32_T)in0;
 absIn1 = in1 < 0 ? ~(uint32_T)in1 + 1U : (uint32_T)in1;
 in0Hi = absIn0 >> 16U;
 in0Lo = absIn0 & 65535U;
 in1Hi = absIn1 >> 16U;
 absIn0 = absIn1 & 65535U;
 productHiLo = in0Hi * absIn0;
 productLoHi = in0Lo * in1Hi;
 absIn0 *= in0Lo;
 absIn1 = 0U;
 in0Lo = (productLoHi << /*MW:OvBitwiseOk*/ 16U) + /*MW:OvCarryOk*/ absIn0;
 if (in0Lo < absIn0) {
   absIn1 = 1U;
 }

 absIn0 = in0Lo;
 in0Lo += /*MW:OvCarryOk*/ productHiLo << /*MW:OvBitwiseOk*/ 16U;
 if (in0Lo < absIn0) {
   absIn1++;
 }

 absIn0 = (((productLoHi >> 16U) + (productHiLo >> 16U)) + in0Hi * in1Hi) +
   absIn1;
 if (!((in0 == 0) || ((in1 == 0) || ((in0 > 0) == (in1 > 0))))) {
   absIn0 = ~absIn0;
   in0Lo = ~in0Lo;
   in0Lo++;
   if (in0Lo == 0U) {
     absIn0++;
   }
 }

 *ptrOutBitsHi = absIn0;
 *ptrOutBitsLo = in0Lo;
}

int32_T mul_s32_hiSR(int32_T a, int32_T b, uint32_T aShift)
{
 uint32_T u32_chi;
 uint32_T u32_clo;
 mul_wide_s32(a, b, &u32_chi, &u32_clo);
 return (int32_T)u32_chi >> aShift;
}

/* Model step function */
void Average_step(RT_MODEL_Average_T *const Average_M, int8_T Average_U_In1
                 [50000], int8_T *Average_Y_Out1)
{
 int32_T i;
 int32_T rtb_SumofElements;

 /* Sum: '<S1>/Sum of Elements' incorporates:
  *  Inport: '<Root>/In1'
  */
 rtb_SumofElements = Average_U_In1[0];
 for (i = 0; i < 49999; i++) {
   rtb_SumofElements += Average_U_In1[i + 1];
 }

 /* End of Sum: '<S1>/Sum of Elements' */

 /* Outport: '<Root>/Out1' incorporates:
  *  Gain: '<S1>/Gain'
  */
 *Average_Y_Out1 = (int8_T)mul_s32_hiSR(351843721, rtb_SumofElements, 12U);
 UNUSED_PARAMETER(Average_M);
}

/* Model initialize function */
void Average_initialize(RT_MODEL_Average_T *const Average_M, int8_T
 Average_U_In1[50000], int8_T *Average_Y_Out1)
{
 /* Registration code */

 /* external inputs */
 (void)memset(&Average_U_In1[0], 0, 50000U * sizeof(int8_T));

 /* external outputs */
 (*Average_Y_Out1) = 0;
 UNUSED_PARAMETER(Average_M);
}

/* Model terminate function */
void Average_terminate(RT_MODEL_Average_T *const Average_M)
{
 /* (no terminate code required) */
 UNUSED_PARAMETER(Average_M);
}

/*
* File trailer for generated code.
*
* [EOF]
*/

 

По коду можно сказать, что матлаб сгенерировал хитрый умножитель на 1/50000. Почему - это зависит от того, что поддерживает, а что нет конкретная платформа

 

Оч интересно, а каким таким образом Simulink вдруг гарантирует нам выполнение в реальном времени?

Посмотрите первый комментарий в первом из сгенерированных файлов.

[AlexandrY 3]

Посмотрите первый комментарий в первом из сгенерированных файлов.

Associating rt_OneStep with a real-time clock or interrupt service routine is what makes the generated code "real-time".

Они над вами смеются. Заметили скобочки?

Прочитайте весь комментарий.

Они оставляют за собой право сделать "Overrun" и посылают вас самих это расхлебывать.

Причем флаг "Overrun" оставили статическим внутри функции. Феерично!

Так что не надо нам этих фэйков.

Я ее как раз и не стал использовать, только потому, что она очень дорого выходит для штучных коммерческих изделий.

Не знаю, я делаю штучные и коммерческие, я мэйкер. Мне бесплатно.

[syoma 1]

Они оставляют за собой право сделать "Overrun" и посылают вас самих это расхлебывать.

А как вы предлагаете расхлебывать ситуацию в реальном времени, если разработанная вами функция не выполнится за заданное время?

 

Причем флаг "Overrun" оставили статическим внутри функции. Феерично!

А в чем проблема?

rt_OneStep в примере предлагается вызывать в прерывании от таймера.

Во время исполнения модельного кода флаг Overrun ставится в true, а после завершения сбрасывается. Если следующее прерывание от таймера произойдет до окончания исполнения модельного кода, факт overrun ловится и делай, сам, что считаешь нужным.

Вообще-то ert_main.c - это всего лишь пример, как можно запустить функцию на исполнение в реальном времени без ОСРВ. Его можно без проблем изменять по своему усмотрению.

[AlexandrY 3]

А как вы предлагаете расхлебывать ситуацию в реальном времени, если разработанная вами функция не выполнится за заданное время?

Никак, в Simulink вы её не расхлебаете и даже не узнаете о ней.

Симулинк будет тупо раз за разом перезаписывать свои заглушки поверх ваших правок.

Его код предназначен для устойчивой среды исполнения на базе RTOS уже сделанной в микроконтроллере.

 

Вы же так и делаете. Используете vxWorks, а тут подсовываете надуманную лабуду.

[syoma 1]

Симулинк будет тупо раз за разом перезаписывать свои заглушки поверх ваших правок.

Не понимаю я вас. Где и что Симулинк будет перезаписывать?

[Lagman 1]

Не знаю, я делаю штучные и коммерческие, я мэйкер. Мне бесплатно.

Это ваше оправдание, можете жить спокойно, только не заглядывайте на страничку о покупке microc os и не читайте про лицензии.