[Gruffly 0]

Предложи поменять редуктор.

Щас они разбежались менять..

Редуктор у ТС как раз 5:1 - читать надо внимательней.

Пуска ступенькой не будет в нормальных режимах.

ТС разгоняет привод осторожно с постоянным (почти ) ускорением.

Кроме того, он делал замеры, вроде подтверждающие, что проскальзывания нет.

Переходные процессы на ступеньку нужны в тестовом режиме для примерного понимания работы штатного регулятора.

Изменено 15 апреля, 2017 пользователем Gruffly

[Daedal07 0]

И к тому же сейчас стоит контроллер, старый и в единственном экземпляре, без нужного на сегодня функционала.

И он справляется с задачей точного реза.

Я собственно его заменяю. Я знаю, что железо станка умеет то, что мне нужно.

[somebody111 0]

Если разгоняется с постоянным ускорением-значит идет разгон на стопорах и момент инерции все таки приличный.При торможении 0.4 секунды увеличьте стопор в двое-будет 0.2 секунды, а заказчикам предложите купить сразу новый двигатель (через месяца 3 понадобится) и новый редуктор

[Daedal07 0]

Если разгоняется с постоянным ускорением-значит идет разгон на стопорах и момент инерции все таки приличный.При торможении 0.4 секунды увеличьте стопор в двое-будет 0.2 секунды, а заказчикам предложите купить сразу новый двигатель (через месяца 3 понадобится) и новый редуктор

Я не буду тормозить за 0.4с, буду равнозамедленно. Этот параметр тоже задаётся, как и ускорение.

0.4с - это снятая характеристика. Меня просили - я снял. Но это не является рабочим режимом.

[somebody111 0]

У вас есть токовые клещи? Какой ток в якоре при торможении? Это такой самый толстый провод, который с борнухи идет в преобразователь. Я поясню о чём идет речь. Если вы читали сообщения выше, то время разгона/торможения, которая в опции привода приводится - это постоянные времени задатчика интенсивности, потому что всю динамику задает он. Но если начнет работать подчиненный контур тока, то динамику будет определять контур тока. Зачем я все это говорю - для равнозамедленного движения вам придется отключить задатчик интенсивности в 0.0000001 на разгон и торможение и делать его у себя в контроллере - это норм. НО надо убедиться, что разгон/торможение будут идти без стопоров. Это все легко проверить : токовыми клещами измерить ток при разгоне/торможении без резов. Нет клещей - можно грубее: ставьте 1 сек тормоз и засекайте -отработает 1 сек? Если да, то 0.5 сек и так же проверяете. Но я вас сразу предупреждаю, что торможение/разгон 0.1 сек для такой мощности не проканает 70%. Там может проявится люфт/звон/минимальная постоянная времени привода и пр.,

Изменено 15 апреля, 2017 пользователем somebody111

[@Ark 0]

Я знаю, что железо станка умеет то, что мне нужно.

Это обнадеживающее заявление. Значит Ваша задача имеет решение. Более того, оно существует "в живую" рядом с Вами.

Я бы, на Вашем месте, пока подождал с собственными экспериментами, а сосредоточился на изучении существующего решения.

Как минимум, доступ к энкодерам у Вас есть. То есть, можно снять практически полную картину, как все это работает.

"Разбор полетов" уже заведомо правильно работающего устройства, на данном этапе, даст Вам много больше информации,

чем углубление в теорию или собственные эксперименты.

 

 

[Gruffly 0]

Я не буду тормозить за 0.4с, буду равнозамедленно. Этот параметр тоже задаётся, как и ускорение.

0.4с - это снятая характеристика. Меня просили - я снял. Но это не является рабочим режимом.

Кстати, с какого напряжения управления шло торможение? Те же 1.5 В?

[AlexandrY 2]

Я собственно его заменяю. Я знаю, что железо станка умеет то, что мне нужно.

А на что заменяете? На чем сделан ваш контроллер?

Сами его сделали или нечто покупное?

Какая у него производительность?

Может он действительно может решать оптимизационые задачи в реальном времени и в него можно грузить прямо из Simulink-а .exe файлы

[Daedal07 0]

Это обнадеживающее заявление. Значит Ваша задача имеет решение. Более того, оно существует "в живую" рядом с Вами.

Я бы, на Вашем месте, пока подождал с собственными экспериментами, а сосредоточился на изучении существующего решения.

Как минимум, доступ к энкодерам у Вас есть. То есть, можно снять практически полную картину, как все это работает.

"Разбор полетов" уже заведомо правильно работающего устройства, на данном этапе, даст Вам много больше информации,

чем углубление в теорию или собственные эксперименты.

Как работает изучено. Так же, как я описал в первых постах.

 

По алгоритму работу у меня вопросов и не было.

 

Кстати, с какого напряжения управления шло торможение? Те же 1.5 В?

Да, если не путаю. Картинку не сохранил.

 

А на что заменяете? На чем сделан ваш контроллер?

Сами его сделали или нечто покупное?

Какая у него производительность?

Может он действительно может решать оптимизационые задачи в реальном времени и в него можно грузить прямо из Simulink-а .exe файлы

Сами.

 

Производительность? Смотря по какому параметру измерять.

В реальном времени может делать все обсчёты, касаемые траектории, времени простоя, скорости, до которой ножу надо изменить скорость.

 

Из Симулинка брать .exe файлы? Не слышал даже про такое.))

 

Контроллер не претендует на готовое к выпуску коммерческое изделие, где просчитана стоимость каждого резистора.

Если я скажу на чём он сделан у ряда местных может случиться приступ.

[Gruffly 0]

Да, если не путаю. Картинку не сохранил.

Еще вопрос. Как я понял, у Вас есть возможность снятия дистанции с обоих энкодеров - двигателя и транспорта?

Для транспорта Вы вроде тоже собираетесь свою САУ делать?

Надо, чтобы была возможность получения значений обоих энкодеров на САУ главным приводом (нож).

[Daedal07 0]

Еще вопрос. Как я понял, у Вас есть возможность снятия дистанции с обоих энкодеров - двигателя и транспорта?

Да.

Для транспорта Вы вроде тоже собираетесь свою САУ делать?

Там пока туманно, но, как минимум, будет дублирование управления скоростью с физической кнопки на АРМ оператора, в ПК, через, как раз, контроллер.

Надо, чтобы была возможность получения значений обоих энкодеров на САУ главным приводом (нож).

Это сейчас есть. Как я иначе скорость линии узнаю..

[@Ark 0]

Как работает изучено. Так же, как я описал в первых постах.

По алгоритму работу у меня вопросов и не было.

Если бы все было изучено, многих вопросов Вы бы не задавали.

Вас сейчас не столько алгоритм должен интересовать (с ним, более или менее, все ясно), сколько подробности его реализации.

Если бы Вы сняли с высоким разрешением, синхронно, показания энкодера привода и энкодера линии, рассчитали в каждый момент скорости и ускорения, то это была бы полная механическая картина процесса. Тогда стало бы понятным, как фактически выполняется регулирование. В частности, какие ускорения мы имеет в реальности.

 

 

[Daedal07 0]

Если бы все было изучено, многих вопросов Вы бы не задавали.

Вас сейчас не столько алгоритм должен интересовать (с ним, более или менее, все ясно), сколько подробности его реализации.

Если бы Вы сняли с высоким разрешением, синхронно, показания энкодера привода и энкодера линии, рассчитали в каждый момент скорости и ускорения, то это была бы полная механическая картина процесса. Тогда стало бы понятным, как фактически выполняется регулирование. В частности, какие ускорения мы имеет в реальности.

Возможно. Вопросы были про ТАУ, в целом, и про PID, в частности.

Этого я из работы старого контроллера и показаний энкодеров, мне кажется, не пойму. Я вижу, что PID работает. Но вопрос был про настройку.

Я снял характеристики аналогового управления: измерил скорость нарастания напряжения, измерил зависимость Вольт/Скорость.

Ускорения принял за рабочие и выше них в своём контроллере не применяю.

[somebody111 0]

Есть еще вариант - перед резом дать полное задание скорости приводу по энкодеру импульсно. Логика такая:

если показания энкодера >=число1 (где надо начать ускорять нож), то дать максимальное задание

если показание энкодера>=число2 (после реза), то снять максимальное задание и тормознуть, пока скорость не сравняется а нормальным заданием, ну или сделать выдержку времени на торможение

Дальше варьируйте, вариантов миллион

И первое, и второе числа подбирать подбирать при наладке. Так же - предельно просто и понятно и,самое главное, не надо никаких экспериментов - если не будет работать, то другие решения без замены редуктора не заработают никогда, потому что вы даёте ему максимум задания перед резом и снимаете максимально быстро после реза. Механика вам спасибо не скажет, но рез будет моментальный и инерция его задемпфирует. Вариант, когда используется максимум возможности привода. Такое решение вас устроит? Чтобы было попонятнее - в теории управления есть раздел, посвященный оптимальному управлению. Там доказывается теорема, по которой оптимальным по быстродействию управлением линейным объектом является релейное управление. Оно не оптимально в плане возникающих при таком управлении потерь, но по быстродействию нет ничего быстрее. То, что я вам предлагаю и есть релейное управление. И если вы регулятор в максимум -максимум-максимума настроете, у вас получится тоже реле (там просто итегратор в насыщение уйдёт моментально). Получается хитрый релейный регулятор положения

 

Изменено 15 апреля, 2017 пользователем somebody111

[Gruffly 0]

...

Ок.

Тогда приведу аналогию на пальцах, чтобы было понятно почему мне кажется правомочным использовать терминальное управление.

 

Нож - это ракета. САУ главным приводом - это САУ ракетой.

Цель - это виртуальная линия реза материала.

Ракета и цель двигаются по одной и той же прямой навстречу друг другу, т.е. одномерный случай перехвата.

(то, что в реальности нож двигается по окружности - ничего не меняет, мы виртуально распрямляем окружность).

 

Рассмотрим случай, когда ракета ждет цель.

Ракета имеет известные энергетические ограничения (допустимое ускорение) и рейсовые ограничения (типовое ускорение на маршруте).

Ракета обязана встретить цель в точке O на дистанции D от места старта и иметь скорость Vr.

Максимальное значение Dmax - это окружность реза.

Точка O - это место реза.

Ракета следит за целью (по энкодеру цели + свой энкодер) и, как только цель оказывается в зоне энергетической доступности ракеты, производится пуск.

Движение ракеты производится с заданными ограничениями на ускорение.

Управление движением ракеты производится на основании текущей дистанции между ракетой и целью (уменьшающаяся сумма двух энкодеров), при этом скорость движения цели может меняться.

Цель терминального управления - обеспечить приход ракеты в точку O одномоментно с целью и иметь скорость Vr.

Аналитический синтез управления осуществляется с учетом динамических качеств ракеты (привод ножа и САУ) и энергетических ограничений.

Для систем 2-3 порядка это делается "карандашом".

Более того, даже неточное знание динамики ракеты (привод ножа и САУ), позволяют корректировать траекторию движения, поскольку это делается на каждом шаге timestep.

 

Это на пальцах, чтобы Вам стал понятен принцип терминального управления.

 

по которой оптимальным по быстродействию управлением линейным объектом является релейное управление.

В случае ТС это бессмысленно, поскольку у него нет энкодера на ноже и при релейном старте точно пойдет скольжение.

Вы же сами предупреждали, а теперь советуете :)

Изменено 15 апреля, 2017 пользователем Gruffly