Jump to content

    
Sign in to follow this  
Dars

Балансирующий робот

Recommended Posts

В продолжение данной темы http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=87118

Ее почему-то посчитали беспредметной и недостойной разработчиков, а жаль.

Пришлось делать самому, хотя такие "профессионалы" уж сильно зажрались и правда не достойны данной темы... за одну только прошивку просили 60к - смешно!

Такое ощущение, что они действительно разрабатывают только космические корабли для забора лунного грунта. И на такие смешные проекты у них нет времени.

 

А по делу - вот что получилось

http://www.youtube.com/watch?v=hNJiYKdNguY

 

За основу была взята Arduino Uno + Motor Shield 2A от DFRobot

Модуль IMU с аналоговыми датчиками - 2х осевой гироскоп IDG500 и 3х осевой акселерометр ADXL335

Заказывал модуль из Америки со sparkfun'а - доставка FedEx'ом шла 4 дня до Московской области. Стоимость доставки не маленькая - 1200 руб., но зато быстро.

Моторы 9V, 150-200 об\мин под нагрузкой, до 300 об\мин без нагрузки.

Аккумуляторная батарея - 8.4V 1500mAh

Рама - оргстекло + штанга с резьбой М5 метровая... была распилена на 4 части.

Оргстекло вырезалось и сверлилось на фрезерном станке.

post-63319-1307620711_thumb.jpg

post-63319-1307620769_thumb.png

post-63319-1307620773_thumb.jpg

post-63319-1307620783_thumb.jpg

post-63319-1307620789_thumb.jpg

post-63319-1307620796_thumb.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites

А дальше то, что если кому-то понадобится помощь в этом направлении, то с радостью помогу и подскажу, а не буду из себя строить не пойми что и рассуждать про то, как космические корабли бороздят просторы вселенной...

Share this post


Link to post
Share on other sites

Угу. космические корабли строить- так, забава.

Кстати, судьбу первого конструктора сегвея (вот такого робота) знаете? Учтите при разработке.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Здравствуйте, друзья.

Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.

Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).

Акселерометр ADXL330.

Сразу же столкнулся с проблемой как программно организовать двойное интегрирование.

А именно как избавиться от постоянной составляющей - ускорения свободного падения?

Дифференцировать? Тогда необходимо еще одно интегрирование.

Интегральные суммы очень быстро переполняются (использую 32 бит). Как правильно их надо обнулять?

Может быть можно подсмотреть готовое решение?

Спасибо.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Здравствуйте, друзья.

Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.

Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).

Чегото тема затихла :)

Не сказал бы что это задача проще балансирующего робота. Там хоть инклинометр можно задействовать, а тут явно одним акселерометром не обойдешься.

Кстати как успехи у Вас? У меня такая же задача, только отслеживать надо в пространстве. Эээх, даже не знаю. Заказал вот L3G4200D -гироскоп + 3х осевой акселерометр MMA7260. Попробую объединить их усилия. Но ясно что этого мало, так как показания обоих датчиков надо интегрировать. Интегратор чемто надо сбрасывать. Наверно придется еще электронный компас до кучи поставить :laughing:

Пока что пробовал делать как в Implementing_Positioning_Algorithms_Using_Accelerometers.pdf

получилось вообщем...никак.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Sign in to follow this