[Rst7 5]

Moderator: Господа, давайте-ка в конструктивном русле беседу вести в теме. Это ко всем относится. Иначе будут наказания.

[Onkel 1]

Какими эмоциями, какими эмоциями ... да всё теми же зелеными.

 

...э .. не читаем что я написал что ли ... или просто не в теме. ... какого такого еще ... путем двойного интегрирования ускорения

Не показывает мой никаких перемещений хоть за несколько сек, хоть за часы, дни оставаясь стоять на столе на том же самом месте.

вот это уже интересно. А какова математика преобразования ускорений в перемещения? И какой акселерометр, может я пропустил , у вас был упомянут L3G4200D, но это ведь гироскоп, без акселерометра, вроде так?

[111 0]

Aner

Как видите к Вам много вопросов.

Начнем с названия темы.

"Оценка линейного перемещения с помощью акселерометра, интегрирование данных акселерометра во время разгона"

Ключевые слова я выделил.

Т.е. из назания темы видно, что Вас интересует нахождение ПРИМЕРНОГО (Вы поэтому и написали "оценка", так как видимо и сами понимаете, что не получится получить точное значение перемещения таким способом) линейного перемещения, путем интегрирования (причем двойного, о чем Вы не сказали) ускорения, которое Вы собрались мерить датчиком ускорения - "акселерометром".

 

Я правильно понял задачу?

Изменено 19 марта, 2016 пользователем bbb

[Aner 3]

Вы не знаете что перемещение - это двойной интеграл от ускорения?

 

Тогда о чем вообще с Вами можно говоррить?

То что перемещение это двойной интеграл от ускорения это в учебниках до вашего и моего рождения прописано.

Эта мат часть к оценке линейного перемещения, имеет отношение но это далеко не все и даже не главное для точности и отклонений. И уводить тему в обсуждение понятного двойного интегрирования нет смысла.

 

Aner

Как видите к Вам много вопросов.

...

Я правильно понял задачу?

Вижу вы не поняли, ... думать начинаю, что вы bbb просто тролите тут.

 

Как раз таки я и не собирался мерить одним акселем, то о чем и писал ранее.

 

вот это уже интересно. А какова математика преобразования ускорений в перемещения? И какой акселерометр, может я пропустил , у вас был упомянут L3G4200D, но это ведь гироскоп, без акселерометра, вроде так?

пропустил, пропустил, ... перечитай может поймёшь.

[amaora 20]

Отвечая на исходный вопрос. Читайте литературу по инерциальной навигации, ключевые слова: начальная выставка, гирокомпасирование. Вместить полный ответ сюда никак. Если нужно продержаться лишь несколько секунд, то может быть, что-то и получится на дешевых датчиках.

[111 0]

Если нужно продержаться лишь несколько секунд, то может быть, что-то и получится на дешевых датчиках.

О чем и речь. Что за час набежит такая погрешность - что мама не горюй.

 

 

 

Вижу вы не поняли, ...

Возможно. Ну тогда поясните: какая цель? Чего Вы хотите добиться?

[Onkel 1]

пропустил, пропустил, ... перечитай может поймёшь.

вы уверены, что это адекватный ответ на простой вопрос: какой у вас акселерометр и какой математикой добились

Не показывает мой никаких перемещений хоть за несколько сек, хоть за часы, дни оставаясь стоять на столе на том же самом месте.

?

[Corner 0]

Не показывает мой никаких перемещений хоть за несколько сек, хоть за часы, дни оставаясь стоять на столе на том же самом месте.

К сожалению, это не может быть правдой. У всех датчиков есть такой параметр, как ассиметрия по знаку. Шум после интегрирования содержит постоянную составляющую, которая зависит от интенсивности шума и свойств датчика. Даже если датчик не испытывает ускорения. Если проще, любые датчики плывут. Если отсечь эту постоянную составляющую, датчик перестает видеть малые ускорения. Лучшие датчики дают ошибку около 1 метра на 10000 км. Но они весьма крупного размера. Никаким мемсом в соике таких характеристик не добиться.

[blackfin 16]

У всех датчиков есть такой параметр, как ассимметрия по знаку. Шум после интегрирования содержит постоянную составляющую, которая зависит от интенсивности шума и свойств датчика. Даже если датчик не испытывает ускорения. Если проще, любые датчики плывут.

Движение Броуновских частиц дает нам прекрасный пример "датчиков" ускорения, у которых отсутствует "асимметрия по знаку" и у которых ничего никуда не "плывет"..

 

И тем не менее, даже "не испытывая ускорения" под влиянием внешнего поля, эти частицы смещаются из положения равновесия!

[quarz 0]

Не хочу убить энтузиазм автора, но вычислить координату двойным интегрированием показаний mems акселерометра никак нельзя. В космосе может быть, но не на Земле.

 

Мне показалось, что serjj не понимает, что его акселерометр измеряет не физическую величину Ускорение (которая при покоящемся акселе должна быть нулевая по всем осям), а силу, действующую на массу внутри датчика. Эта сила вызвана моментами инерции (то, что нам нужно) плюс собственный ВЕС этой массы.

Поэтому если положить аксель на горизонтальную плоскость стола - он выдаст по 2м осям 0, а по одной 1g или 9.8 м\с^2. Собственно, его показания - это сумма векторов собственного ускорения и гравитации. Поэтому для вычисления координаты надо вычесть вектор гравитации, иначе акселерометр будет улетать, увеличивая свою скорость каждую секунду на 9.8 м\c.

 

Когда я делал нечто подобное - наибольшую ошибку в вычисления координаты вносила ошибка компенсации вектора гравитации. Но у меня кроме акселерометра был гироскоп и магнетометр.

Изменено 15 апреля, 2016 пользователем quarz

[Onkel 1]

... Лучшие датчики дают ошибку около 1 метра на 10000 км. Но они весьма крупного размера. Никаким мемсом в соике таких характеристик не добиться.

а что это за датчики? Насколько я помню вус, в мб ракетах охрененно сложное и дорогущее электромеханическое устройство "гиростабилизированная платформа" дает на 10 тыс км точность не лучше километра (кво=1.5 км), остальная точность нагоняется за счет учета топологии и спутников.

[Corner 0]

Не хочу убить энтузиазм автора, но вычислить координату двойным интегрированием показаний mems акселерометра никак нельзя. В космосе может быть, но не на Земле.

 

Мне показалось, что serjj не понимает, что его акселерометр измеряет не физическую величину Ускорение (которая при покоящемся акселе должна быть нулевая по всем осям), а силу, действующую на массу внутри датчика. Эта сила вызвана моментами инерции (то, что нам нужно) плюс собственный ВЕС этой массы.

Поэтому если положить аксель на горизонтальную плоскость стола - он выдаст по 2м осям 0, а по одной 1g или 9.8 м\с^2. Собственно, его показания - это сумма векторов собственного ускорения и гравитации. Поэтому для вычисления координаты надо вычесть вектор гравитации, иначе акселерометр будет улетать, увеличивая свою скорость каждую секунду на 9.8 м\c.

 

Когда я делал нечто подобное - наибольшую ошибку в вычисления координаты вносила ошибка компенсации вектора гравитации. Но у меня кроме акселерометра был гироскоп и магнетометр.

Все еще хуже. Ускорение по другим осям тоже не нулевое. Оси не идеально под 90 градусов. И просто скомпенсировать 1 g по одной из осей не выйдет. Датчик нужно калибровать, определяя взаимные проекции осей. Такая калибровка делается многократным вращением датчика вокруг осей со съемом показаний.

[quarz 0]

Все еще хуже. Ускорение по другим осям тоже не нулевое. Оси не идеально под 90 градусов. И просто скомпенсировать 1 g по одной из осей не выйдет. Датчик нужно калибровать, определяя взаимные проекции осей. Такая калибровка делается многократным вращением датчика вокруг осей со съемом показаний.

Да, это называется неортогональностью осей (axis misalignment). Вот описание и решение от analog.com.

Второе - это абсолютная точность. Можно также в различных положениях в покое вычислять длину вектора гравитации по показаниям акселя и вычислять коэффициенты для калибровки, чтобы она была в точности равна g в вашей конкретной точке Земли.

Еще ошибку добавляет температурное смещение нуля (zero-g temperature offset), шум (noise density).

Для гироскопов еще есть такая интересная вещь, как влияние линейных ускорений на показания, собственно, угловых скоростей.

Но все это ошибки гораздо меньших порядков по сравнению с компенсацией гравитации.

 

Кстати, в определенных ситуациях гравитацию можно компенсировать фильтром нижних частот.

 

[ForumUser 0]

Вопрос к топикстартеру и тем кто в теме. Имеется акселерометр емкостной 3-х остный. Можно ли только с помощью него оценить смену курса? А также определить равномерное движение с постонной скоростью.

Из теории "равномерное движение с постонной скоростью" и добавив магнитометр не зафиксировать.

Гироскоп (в MCU6050) так накручивается, хаотично, после калибровки, что годится только снизить инерционность фильтра магнитометра.

 

К сожалению, это не может быть правдой. У всех датчиков есть такой параметр, как ассиметрия по знаку. Шум после интегрирования содержит постоянную составляющую, которая зависит от интенсивности шума и свойств датчика. Даже если датчик не испытывает ускорения. Если проще, любые датчики плывут. Если отсечь эту постоянную составляющую, датчик перестает видеть малые ускорения. Лучшие датчики дают ошибку около 1 метра на 10000 км. Но они весьма крупного размера. Никаким мемсом в соике таких характеристик не добиться.

 

 

Тот-же "MPU6050" находясь на углу стола регистрирует, легкий вертикальный толчек пальцем противоположного угла стола.