[zuuuuk 0]

Добрый день.

 

Помогите разобраться со стандартом CANopen.

 

Я понимаю как заполнить словарь со стороны приложения.

и как сформировать индекс и суб индекс.

 

но я не понимаю на каком основании стек CANopen должен сформировать 11bit ID для отправки PDo или SDO.

Поможите разобраться..

[syoma 1]

Смортите http://www.canopensolutions.com/english/ab...redefined.shtml

По SDO все просто: ID с 0x580 по 0x67F зарезервированы под SDO. При этом ID txSDO получается 0x580+Node Id, а rxSDO - 0x600+Node Id. Node ID может быть от 1 до 127.

Т.е. например, если узел имеет присвоенный Node ID = 3, то по умолчанию этот узел должен "слушать" SDO сообщения с идентификатором 0x603, и посылать SDO сообщения с идентификатором 0x583.

 

С PDO еще проще - зарезервированный пул идентификаторов для них - от 0x180 до 0x57F - ровно половина от всего 11-битного пространства. При этом ID для конкретного PDO прописывается в словаре по индексам [18xx] для txPDO и [14xx] для rxPDO, где xx - чисто номер PDO от 1 и до 512. ID находится в субиндексе 1 этих индексов.

 

Т.е. например у нас есть txPDO под номером 4. Залазим в словарь по индексу 1804 и субиндексу 1 и оттуда читаем идентификатор - вот его и нужно брать.

Для простоты заполнения по умолчанию в эти индексы записывается так называемый predefined connection set. Т.е при назначению узлу нового Node ID первые 4-е txPDO получают идентификаторы 0x180+NodeID, 280+NodeID, 380+Node ID и 480+NodeID. А rxPDO соответственно 0x200+NodeID, 300+NodeID, 400+Node ID и 500+NodeID

Например при NodeID = 3

Индекс 0x1800 Субиндекс 1 должен получить значение 0x183 - это идентификатор первого PDO, которое данный узел посылает.

a индекс 0x1400 Субиндекс 1 должен получить значение 0x203 - это идентификатор первого PDO, которое данный узел принимает.

 

Т.е. если узел примет сообщение с идентификатором 0x203 - он подумает, что пришло PDO 1.

 

В любом случае идентификторы PDO должны быть настраиваемые. Они конфигурируются при настройке сети в первый раз.