juvf 10 14 декабря, 2013 Опубликовано 14 декабря, 2013 · Жалоба Порт FreeRTOS для stm32 IAR. Обнаружил зависание одной самой приоритетной задачи. Статус READY, но на неё переключения нет. Оставил одну задачу в проекте с приоритетом 3. запускаю в дебаге.... задача в блокированном состоянии, ждет байт в очереди. в прерывании выдаю посылаю байт в очередь. void USART1_IRQHandler(void) { static uint8_t byte; static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken; xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; if(USART1_SR_bit.RXNE == 1) { //прерывание по приему byte = USART1_DR; //флаг прерывания сбрасывается при чтении регистра USART1_DR xQueueSendToBackFromISR(uart485Queue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken); } //portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE ); } До первого входа в прерывание задача в блокированном состоянии. После выдачи байта в очередь xQueueSendToBackFromISR(uart485Queue...) задача сразу переходит в состояние READY. Если в конце прерывания вызвать принудительное переключение контекста, то переключение происходит. Если не вызывать, то теоретически, переключение контекста должно произойти во время системного тика, но переключения не происходит. Всегда крутится задача IDLE, а моя задача находится в состоянии готовности и не выполняется. Посмотрел исходник обработчика системного тика - там только переключение на задачи, которые задержаны функциями delay. А где вызов планировщика и проверка приоритетных задач на готовность? Где переключение контекста? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AHTOXA 14 14 декабря, 2013 Опубликовано 14 декабря, 2013 · Жалоба А зачем же вы закомментировали portEND_SWITCHING_ISR? Я не знаток FreeRTOS, но, по-моему, именно этот макрос взводит флажок вызова прерывания перепланировки. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
juvf 10 15 декабря, 2013 Опубликовано 15 декабря, 2013 · Жалоба А зачем же вы закомментировали portEND_SWITCHING_ISR? portEND_SWITCHING_ISR - это принудительное переключение контекста. без него должно переключится в конце системного тика Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
juvf 10 15 декабря, 2013 Опубликовано 15 декабря, 2013 · Жалоба Посмотрел исходники 7.6.0 для несколькоих платформ - нет в обработчике прерывания системного таймера вызова планировщика. Вот так выглядит обработчик для Cortex-M3 ( port.c ) void xPortSysTickHandler( void ) { /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt executes all interrupts must be unmasked. There is therefore no need to save and then restore the interrupt mask value as its value is already known. */ ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(); { /* Increment the RTOS tick. */ if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) { /* A context switch is required. Context switching is performed in the PendSV interrupt. Pend the PendSV interrupt. */ portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; } } portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 ); } А вот как выглядит тот же обработчик в версии 7.2.0 void xPortSysTickHandler( void ) { unsigned long ulDummy; /* If using preemption, also force a context switch. */ #if configUSE_PREEMPTION == 1 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET; #endif ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(); { vTaskIncrementTick(); } portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy ); } В новой версии переключение контекста происходит только на задачи, которые задержанны всякими делаями. В новом xTaskIncrementTick() не нашол я перебор всех задач ипроверку их на готовгность. Только перебор задержанных задач. Толи это бага, толи это новая фича и больше нет вытесняющей многозадачности (( Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Lagman 1 15 декабря, 2013 Опубликовано 15 декабря, 2013 · Жалоба покажите как вы создаете задачу (с какими параметрами) и саму задачу. И еще уровни приоритета прерываний. (configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY , configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
juvf 10 15 декабря, 2013 Опубликовано 15 декабря, 2013 · Жалоба покажите как вы создаете задачу (с какими параметрами) и саму задачу. И еще уровни приоритета прерываний. (configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY , configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY) #define configUSE_PREEMPTION 1 #define configUSE_IDLE_HOOK 0 #define configUSE_TICK_HOOK 0 #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 22148100 ) #define configTICK_RATE_HZ ( ( portTickType ) 1000 ) #define configMAX_PRIORITIES ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 5 ) #define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 80 ) #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) 3500 ) #define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 ) #define configUSE_TRACE_FACILITY 0 #define configUSE_16_BIT_TICKS 0 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 #define configUSE_MUTEXES 1 #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 1 /* Co-routine definitions. */ #define configUSE_CO_ROUTINES 0 #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 ) /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero to exclude the API function. */ #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 0 #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 0 #define INCLUDE_vTaskDelete 0 #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 0 #define INCLUDE_vTaskSuspend 0 #define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 #define INCLUDE_vTaskDelay 1 #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 1 /* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255 (lowest) to 0 (1?) (highest). */ #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255 /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!! See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */ #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */ /* This is the value being used as per the ST library which permits 16 priority values, 0 to 15. This must correspond to the configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting. Here 15 corresponds to the lowest NVIC value of 255. */ #define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15 int main() { systemInit(); portBASE_TYPE pTask; pTask = xTaskCreate(uartTask, (const signed char* )"uartTask", 130, 0, 3, 0); if(pTask == pdPASS ) vTaskStartScheduler(); return 0; } Обработчик прерывание см выше void USART1_IRQHandler(void). void uartTask(void *parametr) { static uint16_t countRx; uint8_t byte; for(;;) { xQueueReceive(uart485Queue, &byte, portMAX_DELAY); countRx = 0; rxBuffer[countRx] = byte; if(rxBuffer[countRx++] == '#') { //Обработчик приема. } vTaskDelay(1); } } Задача блокируется га xQueueReceive(uart485Queue, &byte, portMAX_DELAY); После прихода байта из прерывания в очередь отправляется байт. Задача переходить с сотояние готовности. Но если не сделать принудительного переключения в прерывании, то задача больше ни когда не получит управления. Пересобрал проект на фриртос 7.2.0 - всё заработало. До версии 7.4 включително должно работать. в 7.5 - уже не будет. вот пример обработчика системного тика для АтМеги в 7.2.0 vPortYieldFromTick: portSAVE_CONTEXT; Save the context of the current task. call vTaskIncrementTick; Call the timer tick function. call vTaskSwitchContext; Call the scheduler. portRESTORE_CONTEXT; Restore the context of whichever task the ... ret ; ... scheduler decided should run. а вот тот же порт, только в 7.6.0 vPortYieldFromTick: portSAVE_CONTEXT; Save the context of the current task. call xTaskIncrementTick; Call the timer tick function. tst r16 breq SkipTaskSwitch call vTaskSwitchContext; Call the scheduler. SkipTaskSwitch: portRESTORE_CONTEXT; Restore the context of whichever task the ... ret ; ... scheduler decided should run. Видно, то в 7.6 вызывается xTaskIncrementTick, потом делается витвление. В 7.2 ни каких ветвлений. Жесткий вызов vTaskSwitchContext Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Lagman 1 15 декабря, 2013 Опубликовано 15 декабря, 2013 · Жалоба Не увидел где очередь создается! Приоритет вашего прерывания USART1_IRQHandler должен быть меньше configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY, насколько я знаю в cortex m3 число должно быть больше. Какой приоритет (в ядре cortex m3) у прерывания USART1_IRQHandler ? Вот на эту часть обратите внимание /* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255 (lowest) to 0 (1?) (highest). */ #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255 /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!! See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */ #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */ /* This is the value being used as per the ST library which permits 16 priority values, 0 to 15. This must correspond to the configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting. Here 15 corresponds to the lowest NVIC value of 255. */ #define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15 http://microsin.net/programming/ARM/freertos-part3.html Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
juvf 10 15 декабря, 2013 Опубликовано 15 декабря, 2013 · Жалоба Какой приоритет (в ядре cortex m3) у прерывания USART1_IRQHandler ?44 dec Не увидел где очередь создается! ... xQueueHandle uart485Queue; ... uart485Queue = xQueueCreate( 10, sizeof(char)); И всё таки..... где в фриртос 7.6.0 вызов планировщика в прерывании системого таймера? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Lagman 1 16 декабря, 2013 Опубликовано 16 декабря, 2013 · Жалоба http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html И всё таки..... где в фриртос 7.6.0 вызов планировщика в прерывании системого таймера? void xPortSysTickHandler( void ) { /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt executes all interrupts must be unmasked. There is therefore no need to save and then restore the interrupt mask value as its value is already known. */ ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(); { /* Increment the RTOS tick. */ if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) { /* A context switch is required. Context switching is performed in the PendSV interrupt. Pend the PendSV interrupt. */ portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; } } portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 ); } xPortPendSVHandler xPortPendSVHandler: mrs r0, psp ldr r3, =pxCurrentTCB /* Get the location of the current TCB. */ ldr r2, [r3] stmdb r0!, {r4-r11} /* Save the remaining registers. */ str r0, [r2] /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */ stmdb sp!, {r3, r14} mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY msr basepri, r0 bl vTaskSwitchContext mov r0, #0 msr basepri, r0 ldmia sp!, {r3, r14} ldr r1, [r3] ldr r0, [r1] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */ ldmia r0!, {r4-r11} /* Pop the registers. */ msr psp, r0 bx r14 PendSV Я ARM не знаю, но вам эти слова должны быть понятны. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться