Jump to content

    
Sign in to follow this  
romanru1

Помогите пожалуйста разобратся - что есть FOC

Recommended Posts

Доброго времени суток уважаемые форумчане !

Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером.

Предположим алгоритм работы привода таков , что при включении происходит так называемое выравнивание ротора по Z метке

энкодера и после этого программа точно знает механический угол ротора и соответственно электрический .

Далее ( это не утверждение , а скорее вопрос или тема для дискусии) - для вращение ротора со скоростью X нам нужно вращать

магнитное поле статора со скоростью Х , при этом амплитуда синусоиды максимальна возможная чтобы не превышать ток двигателя , а для

достижения максимального момента , электрический угол "отстает" например на 90".

За всем этим хозяйством следят PID регуляторы , которые в случае несанкционированного отставания ( опережения ) ротора могут возволить кратковременный всплеск амплитуд для "рывка " и достижения нужной позиции.

Так вот собственно вопрос - то что сейчас активно обсуждается как ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ - это в полной мере применительно только к АСИНХРОННЫМ двигателям,

а для управления PMSM С ЭНКОДЕРОМ ТО ЧТО ОПИСАНО ВЫШЕ САМОЕ ТО , или я заблуждаюсь .

Объясните пожалуйста люди добрые , ведь как бывает - читаешь ,читаешь ,читаешь и не понятно пока кто ни будь на пальцах не объяснит , и как буд то глаза раскрываются и все это чтив понятным срау становится !

Share this post


Link to post
Share on other sites
Доброго времени суток уважаемые форумчане !

Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером.

 

Аббревиатура PMSM мало говорит о том какой у вас мотор.

Если мотор с трапецеидальной формой сигнала, то к нему векторное управление невозможно применить.

Если мотор с синусоидальным сигналом, то векторное управление такое же как у асинхронных, но есть нюансы с датчиками положения.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Аббревиатура PMSM мало говорит о том какой у вас мотор.

Если мотор с трапецеидальной формой сигнала, то к нему векторное управление невозможно применить.

Если мотор с синусоидальным сигналом, то векторное управление такое же как у асинхронных, но есть нюансы с датчиками положения.

Мотор с синусоидальным сигналом , ну и датчик энкодер 2500 line

Share this post


Link to post
Share on other sites
Мотор с синусоидальным сигналом , ну и датчик энкодер 2500 line

 

Ну тогда вам FOC просто прописан.

У ST есть же неплохой инструмент - ST Motor Control Workbench.

Правда к нему еще нужен STM32 PMSM FOC SDK v3.2 который надеюсь вы имеете.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Ну тогда вам FOC просто прописан.

У ST есть же неплохой инструмент - ST Motor Control Workbench.

Правда к нему еще нужен STM32 PMSM FOC SDK v3.2 который надеюсь вы имеете.

STM32 PMSM FOC Lib v3.2 WEB Distribution имеется , такой громоздкий и трудно читаемый код , что вспоминается часто попадающаяся в сети фраза " почемуто криворукие индусы посчитали , что это не должно быть просто " , но видимо с него и придется начинать . Я попробовал скомпилил проект из FOC Lib v3.2 WEB Distribution , залил в плату STM32F4DISCOVERY , подцепил MAX232 ( 3232 нету , после празников пойду покупать ), что то плата не отзывается в Motor Control Workbench :crying:

Share this post


Link to post
Share on other sites
STM32 PMSM FOC Lib v3.2 WEB Distribution имеется , такой громоздкий и трудно читаемый код ,

 

А разве в WEB Distribution вообще есть код?

Там скомпилированные либы, насколько вижу, и не имеющие никакой ценности обертки в виде FreeRTOS.

Share this post


Link to post
Share on other sites
А разве в WEB Distribution вообще есть код?

Там скомпилированные либы, насколько вижу, и не имеющие никакой ценности обертки в виде FreeRTOS.

Да , я имел ввиду кучу хидеров с миллионом дефайнов и все это без исходников вот это и есть трудность !

А что в сети есть исходники ? Поделитесь пожалуйста .

Share this post


Link to post
Share on other sites
Да , я имел ввиду кучу хидеров с миллионом дефайнов и все это без исходников вот это и есть трудность !

А что в сети есть исходники ? Поделитесь пожалуйста .

 

Нет исходников STM32 PMSM FOC SDK v3.2 у меня нет.

И я склоняюсь к мысли, что лучший SDK для двигателей имеет Microchip.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Нет исходников STM32 PMSM FOC SDK v3.2 у меня нет.

И я склоняюсь к мысли, что лучший SDK для двигателей имеет Microchip.

Микросиповский SDK бесполезен для STM32- у STM32 слишком много полезных наворотов на таймерах, АЦП и ДМА, многи фичи реализуются аппаратно- перезагрузка таймеров, синхронизация АЦП. Я бы рекомендовал начать мзучать FOC cо старых версий и не для PMSM, а для обычных асинронников- в 2.0 еще была полная версия исходного кода для асинронников- можно было каждый кусок алгоритма просмотреть. Старые верии лежат на нашем фтп. Только есть проблема- у STM32F4 более новая расширенная структура таймеров. Напрямую проект не пойдет.

Посмотрите еще вот это http://akpc806a.wordpress.com/2013/02/27/%...E-%D0%BF%D1%80/

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
Микросиповский SDK бесполезен для STM32- у STM32 слишком много полезных наворотов на таймерах, АЦП и ДМА, многи фичи реализуются аппаратно- перезагрузка таймеров, синхронизация АЦП.

 

Преобразование парка-кларка как было так и осталось. Все остальное малозначительные детали.

Микрочип тем и удобен что его исходники очищены от всей вторичной мишуры типа RTOS или HAL уровней.

И его ассемблер для dsPIC гораздо понятнее чем исходники ST на ANSI C.

 

Посмотрите еще вот это http://akpc806a.wordpress.com/2013/02/27/%...E-%D0%BF%D1%80/

 

Посмотрел. Это нечто.

Студент запихал весь FOC в один обработчик прерывания без всяких наворотов, синхронизаций и таймеров.

В чистом виде, так как MATLAB embedded coder сгенерил.

Не думаю, что матлабовцы рассчитывали на такое жесткое применение их инструмента. :biggrin:

Share this post


Link to post
Share on other sites
Преобразование парка-кларка как было так и осталось. Все остальное малозначительные детали.

Микрочип тем и удобен что его исходники очищены от всей вторичной мишуры типа RTOS или HAL уровней.

И его ассемблер для dsPIC гораздо понятнее чем исходники ST на ANSI C.

В этом согласен- микрочиповские доки -очень приятное чтиво "для чайников" и не совсем чайников. Как и старинные аппноты ТИ по FOC на базе их DSP. А вот ST заложило очень интересную концепцию, которая была реализована в 1 и 2 верии, а в 3- благополучно ими же и похоронена - используя ДМА и таймеры мотор мог достаточно безопасно крутится, даже если ядро зависло, т.е в была надежда дождаться "собаки" без катастрофы. Конечно режим подхвата "на ходу" так реализован и небыл, но были такие наметки. К сожалению, эта концепиця вошла в противоречие с идеей либы с закрытым кодом, которую так любят менеджеры ST. Похоже, эта философская баталия погубит всю идею управления моторами (и силовой электроникой) на базе ST.

Чтобы не растекатся мыслью по древу- кому нибудь попадалась реализация трехфазного силового моста на базе таймеров F4 (c использованием аппаратных дедтаймов и комплиментарных выходов)?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
погубит всю идею управления моторами (и силовой электроникой) на базе ST.

 

Эт точно.

Я выбрал Kinetis и буду портировать на него либу Микрочипа на базе их же отладочного частотника dsPICDEM™ MCHV-2

Share this post


Link to post
Share on other sites

Привет! Помогите пожалуйста с stm32 ACIM SDK V2. c исходниками. очень нужен для реализации FOC для трехкиловаттного асинхронника на дискавери. Заранее признателен.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Приветствую!

Может кто помочь, поделиться библиотекой Motor Control v.2 - ACIM and PMSM? Может у кого сохранилась.

Edited by Dimon84

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Sign in to follow this