[EmDMAl 0]

Здравствуйте. Выбрал FreeRTOS для программирования МК AVR(в основном Atmega8,16,32..). В качестве рабочей среды использую AVR Studio 4.19 + AVR-TOOLCHAIN-3.3.0.710, а для обучения взял "FreeRTOS — операционная система для микроконтроллеров" Андрея Курница. И у меня естнственно возникают вопросы.

1. В первом примере (мигание 2мя светодиодами) используется задержка в задачах следующего типа:

for( ul = 0; ul < 4000L; ul++ ) {}

. Но с этой формой задержки у меня работает только одна задача, та которая первая вызывается в главном теле (

short main( void ) {....}

). Если использую одну из ф-ий задержек/сна vTaskDelay("Тик"), то работают обе ф-ии на ура. Так вот вообще такая запись как у Курница допускается или автор ее привел просто для понятия, но она никогда не будет работать? Ниже привожу код main.c и FreeRTOSConfig.h.

2. При компиляции этого кода у меня получился hex размером 11кб, на мой взгляд много. Делал все строго по инструкции автора, удалил все ненужное. Автор пишет, что размер ядра составляет 4-9кб, но это пик при использовании всех ф-ии. Так вот, почему же у меня при использовании 2х простых задач получилось уже 11кб? Можно ли как-нибудь программно отключить ненужные файлы.

3. Рассматривать FreeRTOS стал из-за ее популяризации(довольно много находил статей по ней). Может более опытные подскажут какая ОС более оптимальна в соотношении размера hex файла, возможностей и доступности документации?

Пишу сюда, потому, что в инете это единственное место на мой взгляд где можно получить ответы по FreeRTOS. Помгоите разобраться. С уважением Дмитрий.

main.c

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTask1( void *pvParameters )
{
  volatile unsigned long ul;
  for(;; )
  {
    PORTC ^= (1 << PC0);
    for( ul = 0; ul < 4000L; ul++ )
   {
   }
  }
  vTaskDelete( NULL );
}
void vTask2( void *pvParameters )
{
  volatile unsigned long ul;
  for(;; )
  {
    PORTC ^= (1 << PC1);
    for( ul = 0; ul < 8000L; ul++ )
   {
   }
  }
  vTaskDelete( NULL );
}
/*-----------------------------------------------------------*/
int main( void )
{
  DDRC |= (1 << DDC0) | (1 << DDC1);
  xTaskCreate( vTask1,  (signed char *) "Task1",  configMINIMAL_STACK_SIZE,   NULL,  1,   NULL );
  xTaskCreate( vTask2,  (signed char *) "Task2",  configMINIMAL_STACK_SIZE,  NULL, 1,   NULL );
  vTaskStartScheduler();
  return 0;
}

FreeRTOSConfig.h

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include <avr/io.h>

#define configUSE_PREEMPTION        1
#define configUSE_IDLE_HOOK        0//Отключаю vApplicationIdleHook() 
#define configUSE_TICK_HOOK        0
#define configCPU_CLOCK_HZ        ( ( unsigned long ) 8000000 )
#define configTICK_RATE_HZ        ( ( portTickType ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES        ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 4 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE    ( ( unsigned short ) 85 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( (size_t ) ( 1500 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN    ( 8 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY    0
#define configUSE_16_BIT_TICKS    1
#define configIDLE_SHOULD_YIELD    1
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE     0
/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES         1
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )

/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */

#define INCLUDE_vTaskPrioritySet        0
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet        0
#define INCLUDE_vTaskDelete            1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources    0
#define INCLUDE_vTaskSuspend            0
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil        1
#define INCLUDE_vTaskDelay            1


#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

[iosifk 3]

..., а для обучения взял "FreeRTOS — операционная система для микроконтроллеров" Андрея Курница. И у меня естнственно возникают вопросы.

....

Пишу сюда, потому, что в инете это единственное место на мой взгляд где можно получить ответы по FreeRTOS. Помгоите разобраться.

 

А в статье для того и указан адрес автора, чтобы к нему любой читатель смог обратиться.

К Курницу для начала обратитесь, так проще будет...

Удачи!

 

[Cosmojam 0]

2. При компиляции этого кода у меня получился hex размером 11кб, на мой взгляд много. Делал все строго по инструкции автора, удалил все ненужное. Автор пишет, что размер ядра составляет 4-9кб, но это пик при использовании всех ф-ии. Так вот, почему же у меня при использовании 2х простых задач получилось уже 11кб? Можно ли как-нибудь программно отключить ненужные файлы.

hex - это текстовый файл где каждый байт данных занимает 2 символа + адреса, тип записи и сумма. Он по определению больше чем прошивка займёт флеши. Смотреть надо на размер бинарного файла или вывод линкера (гуру по вашему тулчейну подскажут как это сделать)

[ur5cuj 0]

Или применять утилиту hex2bin.exe для преобразования хекса в бин.

[Terminator 0]

Или применять утилиту hex2bin.exe для преобразования хекса в бин.

Если ошибиться с линкером, то можно получить результирующий bin размером многие Мб :)

Изменено 14 мая, 2012 пользователем Terminator

[juvf 10]

1. две задачи с равным приоритетом при вытесняющей многозадачности - задачи должны выполяться по 1 тику по очереди.

2. в данном примере не используются апипаузы, поэтому удалить их из конфигаe]

vTaskDelete( NULL ); - азачам она нужна? удалить ей из кода и из конфигурации. Созадачи не используются - к терапевту

#define configUSE_PREEMPTION        1
#define configUSE_IDLE_HOOK        0//Отключаю vApplicationIdleHook()
#define configUSE_TICK_HOOK        0
#define configCPU_CLOCK_HZ        ( ( unsigned long ) 8000000 )
#define configTICK_RATE_HZ        ( ( portTickType ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES        ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 4 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE    ( ( unsigned short ) 85 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( (size_t ) ( 1500 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN    ( 8 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY    0
#define configUSE_16_BIT_TICKS    1
#define configIDLE_SHOULD_YIELD    0 //*******************
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE     0
/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES         0//*******************
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )

/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */

#define INCLUDE_vTaskPrioritySet        0
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet        0
#define INCLUDE_vTaskDelete            0 //*******************
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources    0
#define INCLUDE_vTaskSuspend            0
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil        0 //*******************
#define INCLUDE_vTaskDelay            0//*******************

3. по ресурсам мне больше нравиться uOS, но возможно придётся повозиться с её освоением.

Изменено 15 мая, 2012 пользователем juvf

[EmDMAl 0]

1.

Оказывется в Proteus 7.7. sp3 этот код работает некорректно, на железе все работает на ура. Значит очередной баг в Proteus. Просто тестирую я программы в нем.

А в статье для того и указан адрес автора, чтобы к нему любой читатель смог обратиться.

К Курницу для начала обратитесь, так проще будет...

Удачи!

Написал 2 письма автору, но ответа нету, да теперь и не нужно, оказывается код работает правильно.

2.

hex - это текстовый файл где каждый байт данных занимает 2 символа + адреса, тип записи и сумма. Он по определению больше чем прошивка займёт флеши. Смотреть надо на размер бинарного файла или вывод линкера (гуру по вашему тулчейну подскажут как это сделать)

Как я понял при компиляции в AVR Studio выдает

Program: X bytes (Y% Full). Х это и есть размер чистого бинарного файла, который преобразуется в hex. Только вот вопрос: в конроллере hex займет flash память или бинарный?

В makefile лесть не стал для запроса bin файла.

3.

... по ресурсам мне больше нравиться uOS, но возможно придётся повозиться с её освоением.

uOS - довольно толковая документация, все разжевано. Но работаю я на компе ,6Гц, а там мин 2Гц, неизвестно будет нормально работать. И еще не подскажите как ее прикрутить к AVR Studio? В инете данный вопрос я не нашел.

 

 

[juvf 10]

uOS - довольно толковая документация, все разжевано. Но работаю я на компе ,6Гц, а там мин 2Гц, неизвестно будет нормально работать. И еще не подскажите как ее прикрутить к AVR Studio? В инете данный вопрос я не нашел.

ну может на сами апи функции всё толково, а вот на ос не очень. На сколько я понял uOS это встраиваемая ос в код, какая же как uC/OS или FreeRTOS. Т.е. есть папка с исходными файлами ОС и в своем коде нужно подключить нужные инклуде и задать нужные дефайны. А потом компилировать в любой иде, хоть в эклипсе, хоть в ире, хоть в студии... хоть вообще в шеле. И сборка может происходить в любой ос (линукс, виндоус, ...). Из исходников ос и из исходников моего проекта собирается elf (или hex, или bin) для нужной, для конкретной АТМеги128 (или т.п.).

Мне кажется, получив исходники юОС для конкретной платформы можно их прикрутить к любой ИДЕ. Единственное, в студии не будет контроля за ОС, как например есть в эклипсе контроль за ФрииРТОС.

 

ps обратись за помощью к автору юОС. На сайте ос есть форум по оси, автор вроде отвечает на вопросы.

 

 

[EmDMAl 0]

Написал 2 письма автору, но ответа нету, да теперь и не нужно, оказывается код работает правильно.

Пришел ответ от автора, может кому-нибудь пригодится на заметку, на будующее:

В этой программе происходит доступ к разделяемому ресурсу PORTC без использования механизма взаимного исключения. Скорее всего ваша программа не работает именно из-за этого. Попробуйте один из следующих

вариантов:

1. Увеличить задержку в циклах на несколько порядков:

for( ul = 0; ul < 80000L; ul++ )
for( uq = 0; uq < 40000L; uq++ )

2. Использовать критическую секцию для организации взаимного исключения:

taskENTER_CRITICAL();
PORTC ^= (1 << PC0);
taskEXIT_CRITICAL();
...
taskENTER_CRITICAL();
PORTC ^= (1 << PC1);
taskEXIT_CRITICAL();

[ur5cuj 0]

У меня вот такой main работал без проблем:

#include <avr/io.h>
#include <avr/iom128.h>

#ifdef GCC_MEGA_AVR
    /* EEPROM routines used only with the WinAVR compiler. */
    #include <avr/eeprom.h> 
#endif

/* Scheduler include files. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/* Priority definitions for most of the tasks in the demo application.  Some
tasks just use the idle priority. */

#define TASK1_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
#define TASK2_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )

/* ---------------------------------------------------------------------- */
void vTask1( void *pvParameters );
void vTask2( void *pvParameters );
/* ---------------------------------------------------------------------- */

/* ---------------------------------------------------------------------- */
/* Функция задачи 1 */
void vTask1(void *pvParameters)
{
( void ) pvParameters;
volatile unsigned long ul;
for(;;)
    {

    PORTB^=(1<<PB0);
    for(ul=0; ul<4000L; ul++)
        {
        }
    }
vTaskDelete(NULL);
}
/* ---------------------------------------------------------------------- */
/* Функция задачи 2 */

void vTask2(void *pvParameters)
{
( void ) pvParameters;
volatile unsigned long ul;
for(;;)
{
    PORTB^=(1<<PB1);
    for(ul=0; ul<8000L; ul++)
    {
    }
}
vTaskDelete(NULL);
}
/* ---------------------------------------------------------------------- */

int main( void )
{
    DDRB|=(1<<DDB0)|(1<<DDB1);


    /* Создать задачу 1. */
    xTaskCreate( vTask1, ( signed char * ) "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, NULL );

    /* Создать задачу 2. */
    xTaskCreate( vTask2, ( signed char * ) "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, TASK2_PRIORITY, NULL );
    
    /* Запустить планировщик. Задачи начнут выполняться. */
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

[EmDMAl 0]

1. Кто-нибудь, устанавливал компилятор Open Watcom используемый у Курницы? Все установлено по инструкции: Open Watcom в корень диска С, папка FreeRtos тоже в корень С. При компиляции целая куча ошибок разного рода. В принципе можно проекты под AVR Studio переделывать.

2. При попытки переделки под AVR Studio, возникает ошибки:

D:\library\Pinboard\temp_Ci\FreeRTOSV7.1.1\Project\AVR_ATMega32_KURN_2\./FreeRTOSConfig.h:88:9: error: macro names must be identifiers
D:\library\Pinboard\temp_Ci\FreeRTOSV7.1.1\Project\AVR_ATMega32_KURN_2\..\..\Source\include/FreeRTOS.h:137:3: error: #error Missing definition: INCLUDE_vTaskDelay should be defined in FreeRTOSConfig.h as either 1 or 0. See the Configuration section of the 
../AVR_ATMega32_KURN_2.c:22:10: error: 'string' undeclared (first use in this function)
../AVR_ATMega32_KURN_2.c:24:25: error: 'gt' undeclared (first use in this function)

Не подскажите кто разбирал его примеры, как вы справлялись с переделками или подскажите хороший источник для обучения FreeRtos.

[ur5cuj 0]

Я компиляю в эклипсе+winavr

[EmDMAl 0]

1. Кто-нибудь, устанавливал компилятор Open Watcom используемый у Курницы? Все установлено по инструкции: Open Watcom в корень диска С, папка FreeRtos тоже в корень С. При компиляции целая куча ошибок разного рода. В принципе можно проекты под AVR Studio переделывать.

2. При попытки переделки под AVR Studio, возникает ошибки:

D:\library\Pinboard\temp_Ci\FreeRTOSV7.1.1\Project\AVR_ATMega32_KURN_2\./FreeRTOSConfig.h:88:9: error: macro names must be identifiers
#error Missing definition:  INCLUDE_vTaskDelay should be defined in FreeRTOSConfig.h as either 1 or 0.  See the Configuration section of the FreeRTOS API documentation for details.

Не подскажите кто разбирал его примеры, как вы справлялись с переделками или подскажите хороший источник для обучения FreeRtos.

 

[EmDMAl 0]

При повторной установки новой версии ошибки с поиском библиотек исчезли.

Теперь при компиляции выдает ошибку:

Error! E2028: vTaskStartTrace_ is an undefined reference
Error! E2028: ulTaskEndTrace_ is an undefined reference

.

vTaskStartTrace - ф-ия трассировки данных и записи их в лог, при ее отключении exe компилируется, но ничего не отображается(dos-ий экран черный). Эта ф-ия используется в main.c и инициализируется в task.h, оба файла присоеденены к проекту. В FreeRTOSConfig.h configUSE_TRACE_FACILITY=1, правда #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE=0, но менял значение для тестирования.

TaskEndTrace - останавливает трассировку.

Error! E2028: означает неопределенное значение, такое ощущение что компилятор не видит объявление этой ф-ии.

Куда двигаться я не знаю, в инете подобной проблемы ни у кого нету.

[juvf 10]

непонятно почему компилятор ищет vTaskStartTrace_, мой компилятор ищет vTaskStartTrace. Может символ '_' приписывается в выхлопе компилятора.

Нужно искать по всем файлам проекта, включая исходники ртос объявление и определение vTaskStartTrace. И нужно смотреть какими ифами обрамлено определение функции. У меня определение нашлось в task.c, определение обрамлено "#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )". Может нету в вашем проекте task.c