Добрый день.
Пытаюсь заставить работать алгоритм получения угла отклонения от направления на север (курс).
В качестве датчика использую MPU-9250 (акселерометр, гироскоп, компас).
Без проблем получаю показания всех 9-ти осей.
Затем подаю их на вход фильтра Маджвика.
На выходе получаю коэффициенты из которых получаю крен, тангаж и курс.
Он что-то показывает, но не то. Проблемы в общем то такие:
1. Курс сдвинут на -75 градусов относительно севера. Почему?
2. При вращении в горизонтальной плоскости - меняются показания крена и тангажа, хотя датчик стоит осью Z вертикально вниз. Почему?