Занимаюсь реализацией самописного протокола для CAN на ATSAMC21, в целом все понятно и четко, скорость работы - 500 кбит/с. Для отладки и управления со стороны компьютера использую CAN-USB адаптер от Kvaser. Вроде бы все работало, начал смотреть, что там происходит на шине и обнаружил достаточно большое количество Error frames. Причем обнаруживаются они только в том случае, когда на шине более одного участника. Если к адптеру подключена одна плата - все хорошо, подключаешь вторую - до одного процента пакетов испорчены. Выглядит это вот так:
Зеленый канал - это состояние питания микроконтроллера, желтый - сама шина.
Второй участник при этом совершенно точно ничего не передает, я специально становился в отладке на функцию передачи - она ни разу не вызывалась. Кабель достаточно короткий, с обеих сторон терминирован 120 Ом.
Как видно из скриншотов, выброс связан с искажение бита ACK, но кто это может делать - я совершенно не понимаю. Фильтры на участниках настраивал и таким образом, чтобы отбрасывать чужие пакеты, ничего не дало, в принципе, и не должно было дать, это же ACK.
Что бы это могло быть?
