Jump to content

    

EfesX

Участник
  • Content Count

    17
  • Joined

  • Last visited

Community Reputation

0 Обычный

About EfesX

  • Rank
    Участник

Recent Profile Visitors

700 profile views
  1. Что то как-то непонятно... Да еще май инглиш не дает вникнуть в суть... Не мой уровень :( Я только только начинаю осознавать что же такое LQR и чем он отличается от LQG
  2. А могли бы Вы посоветовать хорошие "недетсткие учебники" по системам управления? желательно ориентированные на практику. А то я встречал много способов синтеза регуляторов, но нигде не видел даже статейки о реализации их на практике (если не считать ручной подбор коэффициентов ПИД-регулятора).
  3. Цитата из википедии: "Тахогенера́тор (от др.-греч. τάχος — быстрейший, скорость и генератор) — измерительный генератор постоянного или переменного тока, предназначенный для преобразования мгновенного значения частоты (угловой скорости) вращения вала в пропорциональный электрический сигнал. Величина (ЭДС), а в некоторых типах ТГ и частота, сигнала прямо пропорциональны частоте вращения." В моей системе ротор ДПТ через редукторы соединен с ротором тахогенератора и вращающейся вокруг одной оси нагрузкой. Следовательно, зная передаточные числа редукторов и крутизну тахогенератора, можем измерить скорость вращения нагрузки, и скорость вращения ротора ДПТ. Что Вам не понравилось в моей формулировке? Верно. В этом случае я смогу оценить влияние изменяющейся нагрузки. Но ведь система начнет разрастаться, появятся регуляторы (по скорости, по положению), еще бог знает что... Все это мне тоже переводить в схемотехническое приближение? Не хотелось бы.
  4. Ну хорошо. В системе присутствует тахогенератор для измерения скорости нагрузки двигателя. Таким образом если подавать на двигатель ступенчатое воздействие и рассматривать модель все же как апериодическое звено первого порядка, можно измерить время за которое скорость доходит до установившегося значения. Делим на 5 (или нет?), получаем постоянную времени. Но как получить числитель передаточной функции (интуиция подсказывает, что он должен быть равен скорости холостого хода ДПТ)? И какой величины необходимо подавать воздействие? Или вообще все не так? Да к тому же это на начальном этапе нагрузку можно принять за константу, но в условиях эксплуатации нагрузка возможно будет изменяться, поэтому хотелось бы в дальнейшем исследовать поведение системы при различных нагрузках. Поэтому я сомневаюсь в целесообразности идентификации модели на стенде.
  5. Приветствую. Мало смыслю в электроприводах и теории управления, но стоит задача спроектировать систему управления, где объектом управления является двигатель IM9081 ( http://ooomel.ru/nomenklatura/new/55/agat.pdf ) с подключенной через редуктор нагрузкой. Управлять необходимо как скоростью так и положением нагрузки. Решил начать с построения модели ДПТ по схеме на картинке из этой книги (стр 38): http://robsim.dynsoft.ru/design2.pdf. И сразу же возникли вопросы: 1. Как определить тип возбуждения двигателя? В паспорте об этом ничего не говорится. 2. Или же эта схема подходит для любого ДПТ. 3. Как изменится схема из-за введения редукторов. В принципе, если свернуть схему не учитывая внешний момент инерции и нагрузки, то передаточная функция по скорости вырождается в апериодическое звено первого порядка. У меня получилось: W = 43.63 / (0.005p + 1). Теперь если построить переходную характеристику, установившееся значение равно 43.63. Но разве оно не должно быть равно частоте вращения ротора на холостых оборотах, т.е. 837 рад/сек, двигатель ведь не нагружен?
  6. Всем спасибо за советы, оказалось, что "exposed pad" pad был плохо пропаян.
  7. Питание программатора присутствует. 3.3В. Им же запитано VCCIO. Все по аналогии с другими платами. На всех линиях интерфейса присутствует активность. TCK я уже приводил, TDO на всем протяжении активности на TCK (мало похожей на нормальный клок) прижимается к "1", TMS к "0". Измерения проводил, нажимая Auto detect в Programmer'e Quartus'a. Как уменьшать частоту TCK не знаю.
  8. Кроме JTAG'a на разъеме ничего больше нету. JTAG Chain Debugger пишет: JTAG chain problem detected. No device detected.
  9. Программатор Terasic Blaster. Cyclone III шьются без проблем. Проводов нет, программатор цепляется к разъему, от которого печатные дорожки до плиски длиной 23мм. Наводкам взяться неоткуда вроде.
  10. Добрый день, народ. Уповаю на вашу помощь. Есть некая плата с установленным на ней четвертым циклоном. При попытке прошить его, Programmer в Quartus ругается "Unable to scan device chain". При этом сигнал TCK имеет, мягко говоря, странный вид (показан на фото). С чем это может быть связано? TMS и TDI подтянуты, через резисторы 1кОм к питанию. TCK к земле. Также, насколько я понимаю, после подачи питания, ПЛИС должна отпустить nStatus. Но она продолжает удерживать его в нуле. Упс, не сразу заметил. Прошу модераторов перенести тему в нужный раздел.
  11. Понял. Почему-то подумал, что Вы имеете в виду емкость аккумуляторов. Это печально. Значит все-таки придется контролировать заряд, да еще с балансировкой.
  12. Да подключал уже. Ситуация не намного лучше, чем с Кроной. Теперь уж понимаю, что он также как и Крона не мог отдать большой ток. Ну эт только при параллельном соединении, в ущерб увеличенному вдвое напряжению ведь? Так сегодня и сделал с помощью лабораторного источника питания. У одного мотора (поворотного) номинальное напряжение/ток оказалось 10В/0,8А. На него и буду ориентироваться. А вот другой мотор (ведущий) удивил своей мощностью. При напряжении 3,3В ток был уже 3А, дальше не проверял, т.к. у меня нет источников выдающих > 3А. Но ведь все поняли что я имел в виду. Надеюсь. Искал в местном радиомагазине и на работе. А в интернете не проблема найти. У тех же китайцев за разумную цену можно заказать, например. С определенной долей риска конечно. В общем от затеи с преобразователем я отказался. Но вопрос с питанием все-таки частично решен. Разобрал старый аккумулятор ноутбука. 4 из 6 содержащихся в нем банок 18650 оказались даже рабочими, только севшими до 0,5В. Не беда, зарядил тем же лабораторным ИП, током в 1А до напряжения 4.1В. Судя по времени заряда (и током под нагрузкой после заряда) емкость у них оказалась приблизительно 1500мА/ч, вместо заявленной 2200мА/ч. Может быть недозарядил, т.к. провел только первую фазу зарядки (дальше не рискнул без контроллера заряжать), а может быть от старости емкость упала. В общем не суть. Подключенные моторы к двум банкам (2S) вращались с бешенной скоростью. Идеально. Их и буду использовать, потом, по ситуации, может третью банку добавлю. Но теперь возникла другая проблема. Т.к. банки без защитного контроллера, надо думать как обеспечить контроль их разряда. А с контролем заряда, думаю, любая штатная телефонная зарядка справится (ведь там тоже встроен контроллер). Или не справится, из-за отсутствия балансировки? В настоящий момент из путей решения мне видятся: 1) Повторить схему защиты использовавшейся в моем аккумуляторе. Самый сложный путь. Отпадает проблема заряда, разряда и балансировки. Вот только ни схему, ни даже даташита на контроллер R2J240, стоявшим в схеме, я не обнаружил в сети. Может кто-нибудь поделится подобной схемкой, или даташитом на какой-нибудь аналог R2J240? 2) Использовать микросхему DW01, описанную в этой статье. Отпадает проблема заряда и разряда, но только для одной банки. Для двух, вроде, можно параллельно включить. 3) Использовать супервизор (например этот) + MOSFET с низким пороговым напряжением затвора. 4) Возложить функции контроля заряда/разряда на микроконтроллер, управляющий движением машины, либо использовать еще один микроконтроллер. Как мне кажется самый оптимальный путь, ведь прошивку можно написать как для контроля одной банки, так и двух, с функцией балансировки. Кто что думает по этому поводу? P.S: А ведь еще немного, и стал бы из принципа собирать преобразователь.
  13. Какой аккум стоял в исходной машинке я не знаю (как и не знаю ее модель) . Но там использовалась микросхема RX-2B, в рекомендуемой схеме включения (из даташита) которой советуют использовать 9 или 12 вольт. Попробовав запитать оба мотора одновременно от батарейки Крона, я увидел, что колеса еле крутятся. Не знаю какая раньше проходимость была у этой машинки, но я хочу более высокую. Поэтому решил использовать 12 В, а так как аккумуляторов я на такой вольтаж не нашел, а городить конструкцию из нескольких не очень хочется, я решил использовать конвертер на 12 В (хотя наверно лучше на 15, из-за потерь на транзисторах). Да и дешевле выйдет с преобразователем. Я тут прикинул. Сопротивление между выводами у моторов 13 Ом у одного и 4 Ом у другого, при напряжении около 12 В, в режиме стопора, им потребуется ток = 4 А. А в режиме холостого хода им требуется гораздо меньше. Вопрос: нужен ли тогда источник на 4 А? Не экономичней ли тогда сделать источник, с меньшим током, достаточным для определенной проходимости машинки? P.S.: Наверно глупые вопросы задаю. Прошу прощения
  14. Если бы этот 5-вольтовый моторчик был мощностью в 5 Вт, и максимальный ток нагрузки 100-вольтогого источника был 0.05 А (что, конечно, вряд ли) я бы, как минимум, стал склоняться к мысли, что ничего с мотором не случится.
  15. Точно! Закон Ома ведь! Непростительно затупил... В том то и дело, не указано. Ясно только то, имеющиеся у меня двигатели, достаточно маломощные, т.к. стояли раньше в китайской радиоуправляемой машинке, которую я хочу полностью переделать под управление со смартфона. Собственно это я и хотел узнать, приложенное напряжение ли или протекающий ток влияют на обороты/сек. Так как необходимо собрать повышающий преобразователь, и я мучился вопросом на какое напряжение и выходной ток. А вот тут не понял. Как можно превысить ток, если двигатель сам берет от источника столько, сколько ему нужно? Только если стопорением вала при питающем напряжении выше номинального? И кстати, преобразователь решил собирать на валяющейся у меня MC34063. В качестве первичного источника будет использоваться аккумулятор 6В, 2700 мА/ч, а получить с него хочу 12В/4А. Пошарив в интернете, понял, что это возможно только с помощью внешнего ключа. Но везде советуют использовать мощный полевой транзистор вместе с драйвером на биполярном. Зачем? Почему нельзя использовать только мощный биполярный, ведь даже в даташите на эту микруху такая схема приведена?