svv28

Как ваши успехи с вашим ИНС, если вы конечно им ещё занимаетесь?

интерес не просто академический) можно и так,только пока не говорим о неортогональности осей.суть дела остается та же. Спасибо!:)

разобрался вроде!мы с вами о разных вещах разговариваем.поэтому и путаница была!( то значение,которое приведено в ДЩ - это чувствительность. Она связывает измеряемую величину ускорения после АЦП, приведенную в количестве отсчетов(digit'ы или LSB) с реальной физической величиной(нормированной к значению g)!поэтому-то в любом ДЩ на любой датчик он есть и измеряется в mg/LSB(digit), конечно, если выход с нашего датчика описывается выражением(предполагая,что смещения нет): y=K*a [доли g]=[mg/LSB]*[LSB], где K и есть ТА чувствительность. Но данные с выхода акселерометров описываются МАТЕМАТИЧЕСКОЙ (из литературы) зависимостью(приведу её в 3ий раз:(,чтобы объяснить смысл): Y=(1+S)*A+B, где S - масштабный коэффициент. размерности : [доли g]=(1+безразмерная)*[доли g]+[доли g]. Или: Y=(1+S)*K*A+K*B , размерность: [доли g]=(1+безразмерная)[mg/LSB][LSB]+[mg/LSB][LSB], где A - измеряемы вектор ускорения (после АЦП он измеряется в LSB), B - смещение нуля, Y - показания акселерометра, и,наконец, S - масштабный коэффициент(безразмерен). величина S зависит от конкретного датчика и изменяется от включения к включению. порядок от 10^(-3) до 10^(-4) (как я вынес из литературы). изначально вопрос мной был поставлен: то, что приведено в ДЩ и то, что я называю масштабным коэффициентом - одно ли это тоже?! - нет. Как из одного получить другое?! - неизвестно. вывод: S (scale factor) может быть оценен эмпирическим путём, что не очень приятно, потому что его истинное среднее и дисперсия неизвестны:(((( Уважаемые коллеги,мои рассуждения имеют место быть или я снова заблуждаюсь!? Спасибо!

это чувствительность(SENSITIVITY),измеряется в mg/lsb(digit).вы же сами пишите,что масштабный коэффициент - "есть отношение измеряемой величины к измеренному значению". и это безразмерная величина. она же фигурирует в приведённой мной выше формуле: Y=(1+S)A+B. то что приведено в документации,как я понимаю,тоже есть масштабный коэффициент,только он показывает - сколько какое ускорение соответствует одному дискрету АЦП(либо сколько дискретов приходиться на единицу ускорения). соответственно у него и размерность такая. или я снова не так понимаю?!:(((((

да,калибруются.только вот в ДЩ не приводят значения масштабных коэффициентов,а только чувствительность.теперь мне стало понятно,что это разные вещи. Спасибо!

так всё-таки может кто-нибудь подскажет,есть ли различия в понятиях чувствительности для акселерометра и масштабного коэффициента?и как определять последний. Спасибо!

да,мой косяк((( 0.2 mg/LSB получается... теперь всё получилось...только выходит,что там всё равно там используется 12 битный АЦП, а старшие 2 разряда(12ый и 13ый) на знак отводятся. за счет этого: 1.7/(0.9*2^12)=0.4615 mg/LSB если я снова ничего не напутал,то так!

да даже если и 14, то всё равно не сходится!( 2^14=16384 3.4/16384=2 mg/LSB. при этом в документации сначало написано: 14 бит разрешения по акселерометру, и тут же в таблице в разделе "ADC input" приведено: Resolution 12 bit. как понимать?...

Здравствуйте! у меня примерно аналогичный вопрос...не могу разобраться со своим датчиком((( Имею датчик ADIS16354.По даташиту: 12 битный АЦП, ДД: +- 1.7g, НАЧАЛЬНАЯ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТЬ (Initial Sensitivity): min: 0.4578 Typ:0.4625 Max:0.4672 mg/LSB. во многих источниках чувствительность(Sensitivity) так же называется масштабным коэффициентом (Scale factor). если сигналы с выхода акселерометров описывать упрощенной математической моделью: Yz=(1+S)*A+B, где Yz - данные с датчика, A - истинное измеряемое ускорение, B - смещение нуля акселерометра, S - масштабный коэффициент (Scale factor). Если мы мерим аналоговое ускорение, после АЦП мы получаем величину,значение которой получается в LSB(определенное количество отсчётов). так вот,если масштабный коэффициент брать в единицах,как дано в даташите, то есть mg/LSB, а истинное ускорение брать в LSB,то тогда получается(как Я понимаю) какое-то безобразие с размерностями... да и если посчитать начальную чувствительность самому,пользуясь данными из даташита,то приведенное выше(и в документации) значение чувствительности не получится: 2^12-1=4095-количество дискретов; 2048-дискрет, соответствующий '0' ускорения; 1.7/2048 = 0.83 mg/LSB, что никак заявленным 0.4625 не соответствует. да даже если брать 10% запас от верхней границе: 3.4/(0.9*4095-0.1*4095)=1.03 mg/LSB. как понимать понятия чувствительность и масштабный коэффициент и эквивалентны ли они? та ли это величина,которую надо в форулу ставить? я совсем запутался!:(

да)это уже выяснили и в модель внесли!)

время автономной работ в нашей задаче не часы, а десятки секунд, но, тем не менее, замечание учтем! посмотрим, как это скажется на результатах моделирования...Спасибо!:)

да я вроде разбирался!..и про переходы из разных СК в другие освежал буквально перед написанием первого сообщения!)) снова соглашусь - скорость вращения матушки Земли никто не отменял, только вот дешевые МЕМСы (примерно до 2к$) её не фиксируют - уровень собственных шумов большой! а все эти переходы между системами нужны, чтобы считать все в одной СК и учитывать влияние этого, так горячо обсуждаемого в этом топике, g! и конечно же будут погрешности решения уравнений Пуассона, что в свою очередь скажется в погрешности ориентации после перехода из одной СК в другую... в общем, со своей стороны, продолжу углубление в понимание физики вопроса и тд и тп, но буду очень рад и признателен, если опытные люди поделятся опытом!(вопросы, озвученные мною выше, остаются для меня открытыми!) Спасибо!:)))

я тоже далек от того, чтобы назвать себя специалистом)есть незнакомая задача, мы пока пытаемся в неё въехать) пока до натурного эксперимента не дошло, а моделирование дает приемлемые результаты...вот пытаемся оценить, что мы получим, имея реальный МЕМС датчик со всеми его болячками. о шумах датчика никакой речи не идет - это отдельная задача!там да, и корреляционную/спектральную функции надо оценивать, потом аппроксимировать и т.д. сейчас задача поймать ноль на датчиках, оценить масштабные коэффициенты и кроссфакторы. чтобы позже учесть это в мат. модели наблюдений. вопрос в чем - стоит ли заморачиваться на сложную и дорогущую калибровочную установку и делать все это в лаборатории, если есть заводская калибровка, которая может оценить только один из неизвестных параметров.(ну с учетом того, что шумы мы как-то аппроксимировали и ввели в модель). вот, кстати, ещё вопрос: кто-нибудь может разбирался с проблемой комплексирования ИНС & GPS/ГЛОННАС? собственно вопросы возникают по схеме интегрирования с сильной связью(tightly coupled integration) и вот ещё, по поводу: почему нельзя?) допустим, в начале движения(полета) мы выставляем наш аппарат так, чтобы его оси(ну и оси связанной с ним ИНС) были направленны так, как нам надо(допустим на север). вычисляем матрицу косинусов либо кватернион этого положения. по ходу движения обновляем эту матрицу(кватернион), вычисляем свое текущее положение относительно геоцентрической(либо локальной, уому как удобнее) СК. ну и в этой СК осуществляем метод счисления пути!:) нет так разве?) (ну это если абстрагироваться от шумов и прочих ошибок, что в реале делать не стоит:) )

а кто говорит о балконах, паяльниках и 3х копейках?!))) да, задача не самая простая!) у нас же задача, слава богу, чуточку проще!)))а именно:навигация наземного транспортного средства в условиях далеких от постапокалиптических, описанных вами!:)))я конечно же про наличие GPS или ГЛОННАС, ну или хотя бы нескольких видимых спутников.ну и их полное отсутствие не исключается:). я с вами полностью согласен, но, все-таки, не могли бы вы что-нибудь посоветовать по вопросу калибровки датчиков(дабы уменьшить хоть вклад этих погрешностей).

Здравствуйте! на данный момент работаем над задачей определения координат объекта по средствам объединенной системы INS&GPS, во время отключения сигнала GPS. По сути, та же задача, что и тема данного топика. в качестве инерциальных датчиков берем дешевый МЕМС - ADIS16354 (примерно 500$), который содержит 3 акселерометра и 3 гироскопа. вот как мы решаем эту задачу: знаем угловые скорости, решаем кинематические уравнения(ур-я Пуассона), вычисляем кватернион,связывающий ориентацию нашей СК для бесплатформенной ИНС с ориентацией в геоцентрической СК, переходим непосредственно в эту СК, вычитаем в ней из показаний акселерометра по соответствующей оси g, интегрируем(один или 2 раза соответсвенно), получаем оценку местоположения.(вроде так, если ничего не напутал:) )+фильтрация. одна из проблем, с которой столкнулись при решении! подскажите, опытные люди!(написал бы в личку, но не могу!((((( ) на данные с выхода всех датчиков влияют смещения этих датчиков и масштабные коэффициенты(о чем было сказано выше)(также шумы датчиков и кроссфакторы влияния осей, но об этом пока не думали).эти параметры для ADIS разные при каждом включении! то есть понятно, что данные вредные факторы надо оценивать-то есть калибровать прибор. возникает несколько вопросов: ну допустим откалибрую я датчики в лаборатории с помощью сложного стенда и замороченных методов калибровки, и что? при непосредственной установке на объект все значения "вредных факторов" будут другими. то есть надо проводить эту процедуру непосредственно перед началом движения. как это сделать, если прибор уже установлен на объект??? возможен другой вариант - в этом датчике (ADIS) предусмотрена функция автокалибровки. программируем соответствующие регистры в девайсе, ждем некоторое время - он выдает, во всяком случае, значения смещения по всем осям...можно ли ограничиться только этой процедурой? (мой ответ на этот же вопрос - нет, так как заводская калибровка, как я понял и на сколько смог разобраться с датчиками, не дает ни масштабных коэффициентов ни значения кроссфакторов, но в условиях непосредственно натурного эксперимента???) если да, то стоит ли тогда проводить процедуру лабораторной калибровки??? посоветуйте, если есть какие-либо идеи?! И я не из тех, кто считает, что 2ое интегрирование решает проблему!:))) мы изучаем задачу уже не мало времени и с разных сторон!)