iiv

Да, круто! Я тоже оффну. У меня курсовик был написать программу расчета межмолекулярного взаимодействия с помощью алгоритмов молекулярной механики для предсказания коэффициентов удерживания веществ в хиральной хроматографии. Я пару недель будущего шефа уговаривал, и он, к моему удивлению, повелся. Правда ближе к курсовой мы оба с ним поняли, что я не успеваю, хотя очень стараюсь, и тема курсовика была заменена на что-то немного по-проще. К концу лета на каникулах первая версия заработала, а тема плавно превратилась в дипломную, а потом, добавив кванты - в диссер, да и сейчас многое с тех начинаний работает и развивается.

ну да, чуть меньше, но все-же растворяется, по крайней мере в достачном для ТС количестве. Считаем, пару молей на литр кислоты в воде растворяться и дадут что-то около pH=2.5, что приведет к тому, что 0.1 моля трехвалентного железа тоже в растворе сможет болтаться. Если взять растворимость трехвалентного цитрата железа в воде из таблицы, то там около 5 грамм на литр, что составляет 0.02 моля на литр, что более-менее соответствует моим расчетам, а ТС ни в жизни выше своими ножницами окислов не насобирает - это надо какую-нибудь шаровую или сайлент блок от машины в кислоте отмачивать 🙂

правильно, поэтому если гидроксид ионов $10^{-12}$ моля на литр (довольно кислая среда, которая на раз создается лимонной), то там хоть единицы молей железа можно растворить. я все детство бросал, но серебрилось не надежно. Слой или потом смывался, или отпадал.

трехвалентный цитрат железа - хорошо растворим в воде и довольно устойчивое соединение при комнатной температуре, много раз в руках держал и в водных растворах растворял. Это только если его нагреть, то он на атомарное железо распадается, но у ТС не такие условия. И, как вы правильно заметили что гидроксид, что оксид железа (а в ржавчине обычно Fe3O4) в воде совсем не растворяются, а лимонная кислота их тут же в раствор переводит. С ЭДТА - ну или слегка замещенный (Na2 ЭДТА), или в этаноле - совсем со свистом любой окисел со свистом в раствор переводит, как раз на этом основаны многие прочищающие смеси - ЭДТА сам по себе довольно безвреден, но херит все во круг с окислами. не, не получится, но тут другая причина - лимоннокислое серебро - обычно одновалентное и почти в воде не растворимо, а лимоннокислая медь - двухвалентная, и более-менее растворима и как раз у ТС с ней получилось. На вскидку, только реакция серебряного зеркала на меди даст крепкий и тонкий слой серебра, но медь надо долго перед этим зачищать, вот кстати, как раз лимонной кислотой той же, хотя я бы вначале нашатырем с мелом, а потом лимонной.

там просто умолчали о нескольких важных процессах. Слабая кислота, типа лимонной, хорошо растворяет окислы. Поэтому только окисел меди уходит в раствор на первой стадии. Причем из-за многоосновности и хелатности лимонной кислоты у нее большинство солей металлов хорошо растворимы. Еще более крутой в этом плане будет ЭДТА (этилендиаминтетрауксусная кислота). На второй стадии эта самая кислота, имея существенный избыток в растворе снова растворяет окислы, теперь уже у железок, но вот само железо она только активирует, но ее не хватает активно его растворять. В то же время, присутствующие ионы меди как раз хорошо замещают железо, и именно из-за всех этих факторов слой получается довольно крепким. Попробуйте заменить лимонную на хотя бы уксусную, эффект уже будет не тот, а если замените на соляную или азотную, то ничего просто не получится - будут в лучшем случае валиться грязные хлопья меди вокруг бурлящей водородом железки.

У Маска в терминалах Старлинка можно посмотреть. Он на диаметр 40см примерно 700 получателей поставил и продаёт по 200 бакс

так правильно, и любой полицейский/милицейский радар тоже скорость видит. Вот только как вы после этого этим радаром сможете идентифицировать куда лететь - ну видите вы его, вот он - приближается со скоростью Х м/с и крутит винтами на Y rpm, а куда лететь-то дальше? В результате, вам все равно или сканирующий двухмерный гимбал, или камера нужна, вроде третьего не дано. Камера, даже обычная оптическая, ардуиноподобная, через оптикал флоу алгоритмы на фоне даже очень перистых облаков любую движущуюся птицу уже на 3-ем - 4том кадре локализует, если птица (дрон) за это время успел значимо пролететь на фоне этих облаков. На фоне деревьев - тут полная шняга - ветки движутся от ветра и локализовать дрон относительно веток - та еще задача и в лоб оптикал флоу там не идет и надо много шаманить.

Доплер на каких волнах? Нормальная скорость вращения кромки винта 200м/с. Поэтому 1. на видео - точно нет (вы же не поставите 1000 fps), 2. на ультразвуке - проще фазированными микрофонами, 3. по термо - нет точно, у меня тепловизоры есть и несколько из низ насквозь винтов смотрят, и при полете винт не видят, 4. по 67ГГц - да, только оно будет на столько слабым, что вы это не увидите. Мы в 2022 в Боше для Ауди доплера на 67ГГц как раз делали, реально там видна только машина лоб в лоб, и то для гарантии точности правильнее результаты с нескольких сенсоров объединять было, а машина - существенно больше коптера.

я про них тоже подумал, когда тему увидел. Но вспомнил тот гемор, с которым 67ГГц радар в Боше распознает встречную машину на расстоянии от 15 метров (я в команде разработчиков в 2022 году был) и решил не советовать - размер цели - существенно меньше, расстояние может быть существенно дальше, дешевые решения имеют существенно хуже чувствительность, чем то TI решение, что использовалось в Bosch, и смею предположить, что просто не получится. ИМХО, даже ультразвук будет надежнее, хотя, как я писал, по обычному звуку на микрофонной решетке. Из дешевых только однобитный узконаправленный датчик температуры на двухосевом гимбале просматривается или честный компьютер-вижн на esp32-дуинке, но, далеко не на ардуиноподобном софте, а лучше обе технологии в паре. А то, что коптеры 400км/ч летают - не смешите тапочки нашего форума. Да, коптеры тоже могут так летать, но не в контексте ТС. То, что в контексте ТС полетит с примерно 20м/с.

ТС озвучил утопическую для реального поля боя задачу. Дрон-агрессор - обычно имеет самолетный тип и передвигается довольно быстро. Дрон-перехватчик, который тут обсуждается - это классический квадрокоптер, летящий на порядки медленнее. Единственный вариант, когда теоретически дрон-перехватчик еще может успеть перехватить, это если дрон-агрессор летит на тебя и ты бросаешь дрон-перехватчик на сближение. Но в реальности - ты всегда видишь только уже удаляющийся дрон, даже хотя бы из-за того, что когда он приближается, он обычно шумит существенно меньше, чем когда удаляется - этому уже научились обе стороны конфликта. Поэтому тут все эту тему и обсуждают, понимая, что она никогда не попадет туда, где идут реальные боевые действия.

согласен, что цена списка компонент - не есть супер ключевое, что определяет разработку и как раз Ваш совет (спасибо!!!) и совет уважаемого _pv отговорили меня использовать ttl в витой паре. Но помех много, и надо что-то делать, а найти контроллер на 4 USB которые еще и хостом и девайсом могут прикидываться, получается очень не просто. Да и надежность нужна, вот и мечусь в поиске адекватного решения. это отладить - застрелиться, и схематику (из-за не предсказуемости витой пары у USВ), и на уровне верилога. На контроллерах, конкретно со внутренней 320КБайт памяти - имхо значительно проще будет, тем более, что у них ноги как у плиски переконфигурируемые, то есть если сейчас 1-вый шлет в 3-тий, то я выбираю между контроллерами те ноги, чтобы их по SPI скоммутировать и шлю между контроллерами по такой шине. Да, будет немного больше задержка, но по крайней мере впритык к 12МБит/с можно слать и как-то угадать по поводу конфигурационных сигналов, возможно поставив какую-то программную синхронизацию через эти USB.

да, соединяю между собой свои блоки компьютер вижиона. А что кроме USB то еще можно попользовать? Делать длиннючие гибкие платы и на них гонять сигналы - не реально, они шумов наловят, надо что-то экранированное. Да и питание надо как-то протаскивать, звездой не удобно получается.

Спасибо большое всем, что советуете. Похоже будет надежнее в каждый мой юнит поставить по 4 штуки самых дешевых esp32-c3 (это которые однопроцессорные с USB), в виде микросхем. По идее если от каждого к каждому прокинуть 4 пина и еще 4 пина прокинуть на головной модуль, то любая конфигурация будет реализуема, а все остальное разрулить софтвером и подбуферизовывая такие передачи внутренней памятью. При цене меньше бакса за микросхему это по идее дешевле любого twisted pair конвертера и полностью совместимо. забить на все эти премудрости с питанием и просто пустить по самому проводу 20V, не показывая этим esp32-c3 что там так много напряжения. Тогда как бы я не воткнул провода, у меня один бы становился хостом, а один - слейвом, но коммуникация шла бы по родному для USB протоколу. По крайней мере все передачи данных до 12МБит/с будут работать.

Вы как-то писали (возможно даже уточняли мне в личку), что уже смогли сделать свой нанопоровый секвенатор, и, честно говоря, я очень за вас рад. Раз вы его сделали, зачем же вам завязываться на спартан, сейчас есть просто уйма других альтернатив плисок, а, раз софтвер у вас свой, так проще возьмите и перенесите, чем латать старые поры и старые плиски. Нет?

то есть внутри провода штеккер по разному соединяется? Ведь в самом штеккере 5 пар, tx1+/tx1-, tx2+/tx2-, rx1+/rx1-, rx2+/rx2-, d+/d- да, у меня те же подозрения возникали. А если каждую витую пару объединить и по каждой из них свою ногу SPI посылать? у меня на обоих сторонах мое железо. Я как раз планировал забить на PD и только использовать сами провода, чтобы не мудрить со штекерами. Просто физически у меня много единиц модулей и я хочу между ними реализовать что-то на подобие Parallel Virtual Machine и иметь гарантированную латентность для передачи коротких (старт/стоп) сообщений. Причем одновременно попользовать питание этого USB, так как на одном-двух модулях у меня приходит внешнее питание, сами модули не прожорливые, но такая конструкция бы позволила бы и данные передавать и питание. То есть у меня конечная цель такова: есть 10-20 модулей, физически расположенных на 50-200см расстоянии друг от друга и я не могу проложить провода от одного ко всем. Модули не прожорливые (5 ватт примерно потребление), внутри каждого есть DC-DC. На один-два, а может три модуля приходит внешнее питание примерно 15-20В. Мне надо: 1. перераздать питание по всем модулям, 2. соединить все модули так, что всреднем каждый модуль был соединен с 2-4 другими и данные по каждому соединению идут дуплексно и синхронно с гарантированной латентностью управляющего сигнала (одного пина да/нет) около 100нс, и средней скоростью передачи точка-точка около 10МБит/с. Так как модули сидят не на одной плате, а на устройстве и межу ними есть только определенные маршруты расположения проводов, и окружение имеет много помех от электромоторов, а вес соединения очень важен, пытаюсь найти разумное решение. Много раз использовал обычные USB для передачи одного аналогового сигнала на разумные расстояния во всяких CNC, вот и предположил, что и для этой задачи можно воспользоваться USB проводами, чтобы не конфекционировать провода со штеккерами под эту задачу. Как я говорил, размер, вес и стоимость - играют роль. то, что USB гораздо лучше подходит для длинных (метровых) соединений - полностью с Вами соглашусь, но вот организовать по 4 соединения от каждого модуля на несколько их соседей по USB - та еще задача. Я даже МК не нашел, который бы поддержал бы 4 USB порта одновременно, а ставить USB - хабы в моем случае не вариант - у меня нет главного МК, все просто в сети. Причем какой-то из них может отвалиться, но работать все должно и дальше. Конечно чисто теоретически можно у каждого модуля внутри поставить 4 esp32, от каждого вытащить во внешний мир свой USB по D+/D-, а эти 4 штуки esp32 между собой и с самим модулем чем-то типа октал-spi соединить, но вроде это перебор.

Добрый день, заметил, что часто в моих подделках мне надо передавать данные и питание с одного модуля на другой в синхроном виде на примерно метр-два и в хорошо заэкранированном кабеле. Конкретно надо 2-3А на 15-20В передавать и дуплексный SPI на скорости около 8-16МГц и хотя бы еще один сигнальный пин (то есть суммарно 5 сигнальных проводов). Обычный многожильный шлейф даже с промежуточными земельными жилами такую скорость на такое расстояние уже еле-еле тянет, а для питания приходится еще дополнительно пару проводов прокладывать. Число соединений в аппаратуре у меня большое, около 15 точка-точка соединений. Правильно ли я понимаю, что если на плате развести USB-C коннектор и в него соединить обычный кабель для данных USB-C 3.1 стандарта, то по VBUS / GND я могу проложить питание до 20В/5А, а на любые 4 провода из D+/D-/TR*/RX* проложить свои 5 сигнальных пина (4 SPI + еще один сигнальный)? Если да, то на какие из них правильнее? Да, я знаю, что в некоторых дешевых USB кабелях есть только D+/D-, но вот вопрос, как отличить дешевый от не дешевого, и какие еще три кроме D+/D- еще задействовать на сигнальные и стоит ли какие-то провода вместе соединять (TX1 c RX1 например) или какие-то из них дополнительно использовать для питания? Сами USB штекеры будут потайными и пользователь аппаратуры в них не сможет воткнуться. Спасибо!

или по таймеру, или по заряду, что быстрее настанет. Нагрузка включается только в определенное время с очень хорошей точностью (плюс-минус пару наносекунд) и тактируется от очень хорошо стабилизированного кварца с единицами ppb (не ppm). Между стартами нагрузки тоже должны иметься паузы в работе на 3 микросекунды тоже в предопределенное время. То есть синхронный вариант как предложил Plain (спасибо огромное!!!) мне как раз идеально подходит. Скорей всего совсем правильнее будет работать на частоте например 100кГц, и делать паузы по одному периоду, то есть 9 периодов работы, потом пауза, и так 5 раз, а по окончании запуск нагрузки.

влажные мечты, разбивающиеся о реальность: маленький отражатель толку никакого не даст, большой (20+ см в диаметре) - будет иметь большое сопротивление воздуха, не малый вес, и мешать полету антидрона, также его нужно будет посадить на двухосевой гимбал, а с такими габаритами это ой как не реально сложно, ну и питалово к нему тоже не совсем халявное, хотя, если не считать батарейки, оно будет самым легким из всего.

Это с FPV такой сигнал идет, но это не означает, что других дронов без таких сигналов не бывает.

у меня некоторые камеры с трансфокатором (5-60 градусов), но для ТС 60 подойдет

Объектив: Рыбий глаз + Time-of-Flight-камера + Импульсная подсветка ИК диодами или лазерами. не согласен: рыбий глаз должен быть на очень много мегапикселей помноженных на приличный fps, иначе в нем ничего не видно, а это приводит к большим и дорогим железкам, типа AGX. TOF (если обычный Китай) видит максимум на 5 метров, подсветка ИК диодами и лазерами - я не спец, но у меня они есть и я их интенсивно использую, но тоже больше 2-3 метров от них толку нет. единственно, что приходит в голову и что у меня хоть как-то работает - пассивная микрофонная решетка. Но нужна рама над вашим дроном, и на раме с пару десятков микрофонов, и то я не гарантирую, что все поедет, но на микрофонах, ИМХО, довольно реально. Гуглить на Сидриополиса в начале 2000 и три-вей декомпозишн.

на дешевых компонентах и с маленьким бюджетом - повеситесь от безысходности и от того, что ничего не будет работать.

Позвольте набросить свой опыт на вентилятор дискуссии. Если взять достаточно быструю для ардуинок камеру (60фпс на 640х480) и в ней целевой дрон будет виден не только пикселом, но хотя бы на 2-3 пиксела размазанным объектом, то я бы поставил такую камеру, воткнул бы ее на любой по настроению esp32 или аналог, и средствами компьютерного зрения и 9DOF задачу бы решил бы. То есть фактически надо, чтобы антидрон своей камерой был направлен на цель, вы нажимаете на нем на кнопку старта, он далее сам летит и все время держит в поле зрения то, что ему надо. Цена вопроса такой камеры - 5-7 бакс с алиэкспресса, процессора 3 - бакса, 9DOF - с десяток бакс + плату надо разработать и софт написать, может пяток DC-DC поставить, ибо все это барахло на разные напряжения живет. У меня дроны большие - почти метр в размахе, на расстоянии 30 метров один дрон другого компьютер вижином видет идеально, причем у меня как раз такие простые камеры стоят, правда это - на фоне неба и не ночью. Ночью так не получится, также не получится на фоне деревьев. На фоне неподвижного ландшафта (стены, например) должно получиться. Облака мешать не будут, у них цветность от дрона будет сильно отличаться и движутся они не с той же скоростью как дрон-цель. Из используемых алгоритмов надо гуглить на оптикал флоу и лапласиан эмбеддинг (алгоритм такой к встраиваемым железкам не имеющий отношение). При желании на esp32 это все с трудом, но залезает, но надо реально приложить усилия. В Джетсон влезает проще, а в AGX Orin - совсем на раз из коробки, но он и стоит почти на три порядка дороже. EDIT: по радиоканалу получать трафик и на земле обрабатывать направление полета я бы не решился - когда трафик от такой камеры жмешь, то на сжатом контенте алгоритмы типа оптикал флоу плохо работают.

Огромное спасибо за очень подробный совет!!! Да, сделать понижающий и от него запитать мост я как-то не подумал, а, похоже, это самое правильное. Два вопроса вдогонку: я подсознательно с такими напряжениями тоже боюсь выше, но вот почему? Вроде скин эффект на 500кГц еще не такой, ключи на 500кГц тоже есть и, по идее не сильно греться должны. Всякие Техасы лепят 3А DC-DC на 2.5МГц. Я не стибусь, я для себя хочу уяснить почему опасно выше 100кГц, подскажите, пожалуйста? скажите, пожалуйста, может тогда стоит их на две фазы поставить (такой недомногофазник), ведь все синхронно, или толку особо нет, а ключей и диодов в два раза больше и вес соответственно?

согласен. Но индуктор будет на пол-кило, или шуметь адски. вот этого я как раз и боюсь, все разы когда я делал обратноходный на высокие напряжения от киловольта, у меня он довольно сильно шумел (и горел), но это не означает, что я умею их делать, и, скорей всего у меня просто не все было учтено, поэтому я пришел сюда посоветоваться.