Impartial

Поставьте на вал двигателя предложенный выше датчик угла и уложитесь в требуемую точность. У вас на 1 оборот приходится 60 мкм. т.е. датчик нужен минимум 60 позиций на оборот. тле5012 уверенно обеспечит 1024 абсолютных позиций. В редукторе люфт убирается пружиной. Считайте, что его нет. Разгон-торможение обеспечивается программно. В автоматике эта функция называется рамп генератор. Реализуется программно. Для температурной компенсации сделайте измерение перемещения при разных температурах и добавьте в программу полином зависимосости от температуры. В 2 микрона уложитесь запросто.

Возможно, что то делаю не правильно. Речь идет о изменении содержимого BRAM после имплементации, коррекцией битстрима с помощью updatemem. Проект собирается около часа, и каждый раз пересобирать при изменении софтвера для внутреннего софтверного RISC-V процессора не очень хорошая идея. Для этого я вылавливаю из имплементации координаты BRAM блоков и вручную вписываю в .mmi файл, необходимый для работы updatemem. Происходит коррекция битстрима. Есть функция write_mem_info которая, по идее, должна создать этот .mmi файл. Но она не работает, в моем случае, ни в версией 2020.2, ни с версией 2021.2 Может у Вас есть какой то путь решения? https://support.xilinx.com/s/article/63041?language=en_US Вот здесь я позаимствовал эту идею.

У меня случай когда нет ни микроблейза, ни шины акси. Проблема известная, много раз обсуждалась на форумах.

А кто нибудь решил проблему загрузки контента в BRAM? Специально установил этого монстра, в надежде на обещанное решение этой проблемы. В результате 20гб плюсом и редактирование .mmi вручную, как и было. Или я что то не увидел?

Скорее всего не могу найти комбинацию клавиш. Нужно на PCB "притянуть" компонент находящийся на другом конце резиновой связи. Как это сделать?

Я имею в виду закрытый фирменный бинарник для MPU6050.

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 Можно здесь взять библиотеку для DMP MPU6050

Для определения угла наклона лучше использовать возможности процессора и фирменный алгоритм MPU6050.

Выбросьте из рассмотрения контур тока. Он нужен только для точного поддержания момента. Сделайте предположение, что ток линейно зависит от напряжения. (двигатель остановлен). Забудьте про ШИМ - это всего лишь 3 DC-DC down convernor. Останется только часть которая всегда (при любом угле ротора) будет держать максимальный момент на валу. Это и есть векторное управление.

Не забыл, пренебрегаем током смещения ввиду малой величины. Под реактивным подразумевается составляющая тока протекающая через катушку при коммутации. Да, амперметр, который стоит где и что показывает? У вас очень обтекаемые формулировки :) Предложите способ измерения этого (реактивного) тока в коллекторном двигателе.

Так никто и не спорит, что линеен. Линеен. Уточните только относительно какого тока. Есть три варианта - активного, реактивного и их суммы.

Мы говорим о взаимосвязи тока и момента. ЭДС это другая тема.

Индуктивность и есть причина появления реактивного тока. Вы верно рассуждаете. Но дело в том, что измерить эту составляющую с помощью одного датчика тока (например резистора) невозможно. Чем выше обороты, тем большее влияние эта составляющая оказывает на процесс. Здесь и кроется нелинейность, характеристики которой невозможно интуитивно предсказать. А не зная вашей задачи трудно что либо формально описать.

Если вы знаете комплексный ток двигателя, то момент линеен относительно этого тока. Остается измерить реактивную составляющую. Стабилизировать момент по енкодеру (позиция. скорость) проблематично. Ускорение напрямую зависит от момента, но только как производная от скорости, т.е. динамически. И наоборот. Если стабилизировать ток, то скорость вращения будут увеличиваться, в принципе, бесконечно, физически до точки равновесия с трением (нагрузкой).

Моторы BLDC и коллекторные по электрическим и механическим характеристикам ничем не отличаются ( если брать для сравнения соизмеримые величины мощности). Если нужно обеспечить момент без вращения, то зависимость момента от тока практически линейная до точки насыщения магнитной системы. Если момент при вращении, то не линейная, из за появления реактивной составляющей, и для обратной связи нужен датчик момента. Например тензодатчик на валу или манометр в гидросистеме с насосом. Точность в 5% в указанном ТС диапазоне токов обеспечивается легко. Ведь динамический диапазон всего около 20 раз. Дискрета около 75ма. (при 5%). Мертвое время в шим здесь не причем. Например, для частоты шим 20кгц и диапазоне 1000 нужно всего 20мгц (50нс дискрета) тактирования таймера шим. Для современных микроконтроллеров это не проблема.