Impartial

Не забыл, пренебрегаем током смещения ввиду малой величины. Под реактивным подразумевается составляющая тока протекающая через катушку при коммутации. Да, амперметр, который стоит где и что показывает? У вас очень обтекаемые формулировки :) Предложите способ измерения этого (реактивного) тока в коллекторном двигателе.

Так никто и не спорит, что линеен. Линеен. Уточните только относительно какого тока. Есть три варианта - активного, реактивного и их суммы.

Мы говорим о взаимосвязи тока и момента. ЭДС это другая тема.

Индуктивность и есть причина появления реактивного тока. Вы верно рассуждаете. Но дело в том, что измерить эту составляющую с помощью одного датчика тока (например резистора) невозможно. Чем выше обороты, тем большее влияние эта составляющая оказывает на процесс. Здесь и кроется нелинейность, характеристики которой невозможно интуитивно предсказать. А не зная вашей задачи трудно что либо формально описать.

Если вы знаете комплексный ток двигателя, то момент линеен относительно этого тока. Остается измерить реактивную составляющую. Стабилизировать момент по енкодеру (позиция. скорость) проблематично. Ускорение напрямую зависит от момента, но только как производная от скорости, т.е. динамически. И наоборот. Если стабилизировать ток, то скорость вращения будут увеличиваться, в принципе, бесконечно, физически до точки равновесия с трением (нагрузкой).

Моторы BLDC и коллекторные по электрическим и механическим характеристикам ничем не отличаются ( если брать для сравнения соизмеримые величины мощности). Если нужно обеспечить момент без вращения, то зависимость момента от тока практически линейная до точки насыщения магнитной системы. Если момент при вращении, то не линейная, из за появления реактивной составляющей, и для обратной связи нужен датчик момента. Например тензодатчик на валу или манометр в гидросистеме с насосом. Точность в 5% в указанном ТС диапазоне токов обеспечивается легко. Ведь динамический диапазон всего около 20 раз. Дискрета около 75ма. (при 5%). Мертвое время в шим здесь не причем. Например, для частоты шим 20кгц и диапазоне 1000 нужно всего 20мгц (50нс дискрета) тактирования таймера шим. Для современных микроконтроллеров это не проблема.

https://aliexpress.ru/item/32963852482.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.6c3c3f93C9ToXe&algo_pvid=addcbb3e-10d2-4bee-879f-285abedb2918&algo_expid=addcbb3e-10d2-4bee-879f-285abedb2918-1&btsid=0b8b15c916148448195186868e663b&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_&sku_id=66499019563 Уже готовое.

Начните с Ардуино. Там знающие всегда делают понятно для всех. https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC

Для решения вашей задачи нужно определить два параметра. Максимально допустимое ускорение и максимальную скорость. Исходя из этого настроить планировщик разгона-торможения. Управление по позиции. Желательно сервоприводом. Можно настроить продвинутый частотник с векторным управлением. Никакие механические тормоза для позиционирования использовать нельзя. Только в аварийной ситуации. Управление будет заданием позиции. Дальше планировщик сам все сделает.

По моему опыту виснут все инверторы и с 485, и с КАН и, даже, эзернет (EtherCAT). Смотря как проложена линия. Причем помеха лезет не со стороны кабелей с ШИМом а со стороны силового питания. Попробуйте напрямую, вне жгутов, подключиться.

Очень просто. Ставите самокат на горку и создаете момент который удерживает самокат на месте. КПД двигателя равен нолю. Вся энергия подаваемая в двигатель преобразуется в тепло.

Пропорционален. Но зависит не только от тока, а и от взаимного расположения полюсов ротора и статора.

Нужно управлять не током а моментом. Это не совсем одно и тоже; Посчитайте, для начала, сколько энергии нужно рассеять.