Цитата(x736C @ Sep 12 2017, 19:52) Вроде бы недавно подозрительно похожая задача обсуждалась. Сегодняшние микромеханические инклинометры имеют на один-два порядка лучшую точность, чем вы обозначили. Вопрос еще в том, в каких углах работает ваш манипулятор. Наверняка такое решение рассматривалось и почему-то не подошло. Хотелось бы услышать соображения. UPD: Кажется, в том обсуждении проблема была с азимутальным углом. Но с такой кинематической схемой будет происходить не вращение по азимуту (вокруг одной оси), а вращение манипулятора вокруг двух осей. Поэтому такой подход, на мой взгляд, вполне может подойти. Имеется в виду измерение углов с помощью MEMS-датчиков. Два угла (зенитный и азимутальный) извлекаются уже математикой. UPD2: Тут еще вылезает проблема динамического режима. Тоже зависит от конкретных требований к манипулятору. Время переходного процесса, перерегулирование и т.д. UPD3: И кстати, почему так пугают люфты. Их можно учесть, списать, провести калибровку, тарировку и вообще попробовать всячески с ними побороться. Есть разные люфтовыбирающие конструкции, привод можно доработать. Вполне может быть, что обсуждалась, я реально уже замучился с ней))) Манипулятор имеет 3 степени свободы, 3я степень - вращение вокруг собственной оси, что ставит крест на использовании инклинометров. Если бы не было этого вращения, то математика для извлечения углов простейшая.
