Jump to content

    

digital

Свой
  • Content Count

    229
  • Joined

  • Last visited

Community Reputation

0 Обычный

About digital

  • Rank
    Местный
  • Birthday 02/18/1978

Контакты

  • Сайт
    http://
  • ICQ
    125899364

Информация

  • Город
    Санкт-Петербург
  1. хорошая книжка для начала, Проектирование роботов и робототехнических систем в Dyn-Soft RobSim 5, часть 2
  2. Цитата(somebody111 @ Apr 26 2016, 19:03) Вам про Фому, а вы про Ерёму. это с самого начала было понятно, я пытался найти точки соприкосновения, но увы Цитата(somebody111 @ Apr 27 2016, 15:10) Я очень не люблю обобщать. Философия за все время своего существования ни на один вопрос не ответила. Конкретно - электропривод и ТЭНы. Постоянная времени ТЭНов измеряется в минутах и часах, постоянная времени 400кВт привода - 0.5-1 секунда.Постоянная времени 50кВт привода 0.5-1 секунда. Постоянная времени 30кВт привода 0.5-1 секунда постоянная времени пельтье около пары секунд, а если еще теплоизолировать то и того меньше
  3. Цитата(Tanya @ Apr 21 2016, 12:12) Спасибо Вам большое за советы. Замечу только, что этих "теоретиков" я не читаю - они не теоретики, а обычные компиляторы. Переписывают отовсюду - создают "курс" для студентов или отчетов на какой-нибудь кафедре. Студентам этого не понять. Приходится зубрить, наверное. Графики, которые там приводятся посчитаны для какой-то одной модели объекта управления. Там даже нет никакого объяснения, какие объекты должны описываться каждой моделью. В данном случае Вы ссылаетесь еще на относительно приличное описание - хоть и написано суконным языком, - вот первый попавшийся пример их заумной фразы -"ПИД-регулятор, воплощенный в виде технического устройства, называют ПИД-контроллером.", но хотя бы без грубых грамматических и смысловых ошибок, характерных для "новых" курсов. Уже хорошо. лучше спорить по сути, а не по форме , правильнее было привести в чем именно они не правы, тем более по вашему они не правы быть и не могут, ибо они и ваш вариант приводят, только они объясняют почему и откуда
  4. Цитата(Tanya @ Apr 20 2016, 12:11) А меня 95% мощности устраивает. И где тут огромное снижение? И даже 100 при выключенной И- компоненте можно сделать. Но смысла особого в этом нет. Сферу понимаете почти правильно. зачем же И компоненту выключать? Цитата(Tanya @ Apr 19 2016, 18:19) Множество всяких теоретиков понаписало множество модификаций регуляторов. Для наукообразия. Рисуют всякие-там отклики и сравнивают их. Но в реальности всегда нужно понимать, что мы хотим получить. Например, высокое быстродействие на грани или даже с небольшими высокочастотными осцилляциями или регулирование без переброса, пусть медленное и печальное. Настраивайте на то, что Вам нужно. Но насыщать (перегружать) регулятор плохо - могут возникнуть непредсказуемые вещи. Лучше такого избегать. Таня, зря вы по ссылкам не читаете , , эти так вами называемые теоретики, написали причину, и несколько методов решения, где кстати ваш один из вариантов
  5. Возможно вы имели в виду интегральное насыщение http://www.bookasutp.ru/Chapter5_4.aspx#IntegralSaturation
  6. понятно, значит все же тролинг, жаль, удачи
  7. Цитата(Tanya @ Apr 19 2016, 12:00) Вот и объясните, что такое "единичный" скачок, который идет от какого-то там минуса до не более понятного макса, и почему Вы считаете, что это "правильный" тест регулятора. Я же всего лишь писала, что при нормальной работе регулятора (аналогового или цифрового) ничего там не должно зашкаливать. Иначе это будет не ПИД, который линейный, а нечто нелинейное уже. При проведении активного эксперимента возникает задача выбора формы тестового воздействия. Используют сигналы в форме ступеньки (скачка), в форме прямоугольного импульса, линейно нарастающего сигнала, треугольного импульса, псевдослучайного двоичного сигнала (ПСДС) [Гроп], шума, отрезка синусоиды (частотный метод). Наиболее часто для настройки ПИД-регуляторов используют скачок (рис. 5.12-а), двойной прямоугольный импульс (рис. 5.12-в) и синусоидальный сигнал (рис. 5.12-г). http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1_2.aspx с вас ожидаю какие любо материалы в кторых написано о каких либо оганичениях входного сигнала, спасибо
  8. Цитата(Tanya @ Apr 18 2016, 20:07) Но ведь я ничего не писала про какие-то единичные скачки... вы меня троллите ? вы писали что нельзя резко изменять входной сигнал, на что я указал что типичный тест ПИД регулятора это единичный скачок, который являеться крайним вариантом резкого изменения, что вы имели в виде под словами, что нельзя резко менять входной сигнал? почему?
  9. Цитата(Tanya @ Apr 18 2016, 14:57) Где? Напомните? тут Цитата(Tanya @ Apr 13 2016, 18:01) Алгоритм не должен выдавать зашкаливающие значения. Он (ПИД) не для того, чтобы им так грубо управляли. Нужно плавно менять значение задатчика - ограничивать скорость нарастания. Тогда ПИД будет нормально работать. или вы что то иное имели в виду ?
  10. Цитата(Tanya @ Apr 16 2016, 08:43) Да. Отстала от жизни, наверное. А зачем Вы спрашивали, если знаете, что единица это скачок от минуса до макса? так вы это утверждали, я поэтому и спросил, что может чего то не знаю
  11. Цитата(Tanya @ Apr 15 2016, 15:23) Не знаю, с чем и зачем Вы воюете, но пишете очень непонятно. Это на каком языке? Схема (кусок кода) ограничения скорости задатчика должна линейно по времени периодически (каждую секунду или минуту, или неделю..) добавлять немножко к задатчику до достижения желаемого. Второй способ - совсем отключаем регулятор и подаем максимальную мощность до достижения почти желаемого, после чего включаем ПИД, записав в И-часть заранее определенную величину. На выходе регулятора должна быть мощность, которая при нагреве напряжением пропорциональна его квадрату, а при использовании ШИМа - среднему по периоду времени включения нагревателя. Это если напряжение фиксировано. на чистом си, то что вы описали то программы и выполняют Цитата(Tanya @ Apr 15 2016, 11:14) Нет, к всеобщему сожалению. Реальный. Идеальный с бесконечным напряжением питания (выдаваемым на выходе воздействием) мог бы. вот выговорите что нельзя задатчик произвольно менять, а вообще то тест ПИД регулятора выполняется единичным скачком, тот самый который от минуса до макс
  12. Цитата(Tanya @ Apr 15 2016, 12:19) Будет большое перерегулирование с последующими колебаниями. Не всегда это допустимо. хм, я получается воюю с ветреными мельницами ЦитатаПлавно менять должен ограничитель скорости нарастания. Ведь при максимальной мощности скорость нагрева ограничена. Вот и нужно до этой величины (ну, не совсем, немного меньше) ограничивать задатчик. Альтернативно. На примере Вашего котла - включаем максимальную мощность на некоторое время. При некоторой небольшой невязке включаем ПИД с величиной И-компоненты, соответствующей выбранной температуре - мы ведь не первый день этот котел греем... т.е. примерно так? 1. способ error=TempNeed-TempCur; // где TempNeed задатчик TemCur текущая if((error<-5.0)||(error>-5.0)) Output=1.0; // else Output=PID(error); 2. способ Temp+=(TempNeed-Temp)/64; error=Temp-TempCur; Output=PID(error); // где TempNeed задатчик // TemCur текущая температура (измеренная) и можно еще вопрос в случае нагревателя, выход ПИД это амплитуда подаваемая на нагреватель или приращение амплитуды ? т.е. Output=PID(error); или Output+=PID(error);
  13. Цитата(Tanya @ Apr 15 2016, 11:14) Нет, к всеобщему сожалению. Реальный. Идеальный с бесконечным напряжением питания (выдаваемым на выходе воздействием) мог бы. не понимаю, к примеру если ПИД управляет температурой котла, мы разве не можем поменять температуру с 50 до 80 ? какие последствие при этом будут? и кто тогда должен плавно менять? другой контур ПИД? или еще что то? какие критерий допустимости изменения входа?
  14. Цитата(Tanya @ Apr 13 2016, 18:01) Алгоритм не должен выдавать зашкаливающие значения. Он (ПИД) не для того, чтобы им так грубо управляли. Нужно плавно менять значение задатчика - ограничивать скорость нарастания. Тогда ПИД будет нормально работать. разве ПИД не обязан адекватно реагировать при любом изменение задатчика?
  15. USB HID в STM32L052 работает через раз

    вроде нашел, вся проблема в описание Дескриптор репорта, и linux при этом инициализирует и и можно посмотреть какие ошибки, а windows молча слетает инициализация (и то через раз) проблема в в описание Дескриптор репорта в том что он слишком длинный 84 байта нормально, а 103 и больше уже не работает. чтобы разобраться мне очень помогла статья http://habrahabr.ru/post/254251/