Орлёнок, разумеется. Переход от нереализуемой математической модели к реализуемой всегда сопровождается дополнениями или изменениями.
Win, есть программная реализация пид, есть аппаратная. Вы привыкли к программной, и я вижу - для вас было удивлением, что ПИД-регулятор можно собрать на резисторах и конденсаторах. Но если компенсатор ведёт себя как пид (т.е. проявляет свойства этих компонентов), то он является пидом, с какой стороны на него ни посмотреть.
Мы с вами такими темпами сейчас напишем очередную книгу Feedback loop stabilization.
Предлагаю остановиться. Я проявлю стадное чувство и буду называть компенсаторы ПИД-регуляторами, как делают мировые производители контроллеров для источников питания.
Зачем же вы привели формулу несуществующего устройства?
И логично, что приведённые мной реальные, рабочие схемы ПИД-регуляторов не соответствуют приведённой вами формуле несуществующего устройства.
В приведённой выше схеме на IRU3037, Cf3 и Rf3 - дифференциальное звено, работающее на опережение, так же как и дифф.звено в привычном вам ПИД-регуляторе "для насоса". Один конденсатор у ОУ - интегратор. Добавляем параллельно ему пропорциональную компоненту (RC) - получаем ПИ. Каждая компонента в обратной связи противодействует своей компоненте в силовой части. Поэтому компоненты должны быть выбраны исходя из полюсов и нулей в силовой части, которые надо выровнять до среднего наклона замкнутой петли в -20дБ/дек.
Конкретно для схемы ТС нужен компенсатор третьего типа.
Так-то, можно и с десяток ОУ поставить, и годами вертеть фазы и усиления. Но на деле достаточно одного ОУ.
wim, вас пугает или стесняет обособленный термин для каждой схемы компенсации? почему не хотите называть вещи своими именами?
От того, что ВАМ не нравится называть усилитель ошибки типа 3 ПИДом, он не перестанет работать как ПИД
Понятная мне методика содержится в апноуте, известном автору. Она его не устраивает. Семинары Юнитрода сложнее читать. Предложить Марти Брауна или Прессмана? Крайзиса? Впрочем, Браун достаточно доходчиво описывает работу с диаграммами Боде. Новичку начать оттуда было бы полезнее всего, если бы не колоссальное количество ошибок в русском переводе.
Выше вы сказали, что кроме насосов, пид-регулятор управлять ничем не умеет. Сейчас вы соглашаетесь с тождеством пид-регулятор = у.о. типа 3. Разберитесь, что ли.
Там как раз все понятно. Сначала строите боде для силового каскада, полюсы и нули для всех узлов. Затем, помня правило что средний наклон замкнутой петли должен быть 20дб/дек, компенсируете эти полюсы и нули нулями и полюсами усилителя ошибки. Запас по фазе должен быть 45градусов, не менее. Это всё видно в том же апноуте в примерах. Делайте так же.
У TI вышел апноут Compensation made easy или как-то так. Там основные топологии рассматриваются и достаточно просто говорится, что и как.
В целом, компенсация источника питания это тот же пид, в полном составе или по частям. Так что правила оттуда тоже работают и здесь. Какие части нужны для петли ОС источника - зависит от его топологии.
Slup341
