А если дальше поискать то можно найти в FreeRTOS\Source\include\FreeRTOS.h такие строчки:
#ifndef configUSE_TIME_SLICING
#define configUSE_TIME_SLICING 1
#endif
Да, сейчас безфлайбарные системы основаны на электронике, процессор семейства Cortex M4 или M7, обычно одной микросхеме MPU-6000 6-осевая ИС (гиродатчик + акселерометр) MEMS MotionTracking или похожей, это так называемый мозг который позволяет вертолету находится в том положении в котором хочет пилот. Есть только одно но, управлять таким вертолетом очень сложно, для пробы можно поставить симулятор neXt и попробовать хотя бы взлететь на таком вертолете, несколько десятков секунд, которые симулятор дает бесплатно полетать, хватит что бы понять что это очень сложно.
Разработка итальянский фирмы SAB Heli модель Goblin 700 http://www.goblin-helicopter.com , делают во Вьетнаме. Тарек топ пилот этой фирмы.
В России тоже есть свой вертолет, правда штучный экземпляр (всего около 7 шт. сделано), можно сказать ручной работы, находится по названию модели Nik 7E.
О том что для удержания площадки гироскопа в горизонтальном положении не надо дополнительно никаких датчиков Холла, достаточно гироскопа на самой площадке, ведь там не важно 5 или 10 см он отъедет в сторону для самовыравнивания.
Тут недавно была информация про плату https://www.terraelectronica.ru/news/4985?u...icroelectronics
Вот к ней почти все доступно и исходники и плата.
Можно посмотреть что и как реализовано.
На 3d rc вертолетах во всю используют гувернер оборотов (система поддержания постоянных оборотов) либо в регуляторе либо в flybarless system (ФБЛке), если гувернер используют в ФБЛке то, сейчас, обычно берут (цифру) с регулятора, либо используют датчик оборотов в простом случае это припаянные провода на два провода из трех от регулятора к двигателю.
В rc автомобилях, я не знаю, может тоже есть регуляторы оборотов но по моему они там сильно не нужны ведь в руках джойстик и там есть газ, им и можно держать обороты т.е. скорость.
Сделайте простой опыт поставьте на гироскутер мешок картошки и посмотрите как гироскутер будет держать равновесие.
Я от вас первого такие вещи слышу, всегда вертолет был вертолетом, а квадрик - квадриком, и летает вертолет намного веселее любого квадрика, https://www.youtube.com/watch?v=TyUSgez5foU
Еще можно посмотреть как Tareq Alsaadi летает https://www.youtube.com/watch?v=EVz9DOs7drU
