baritono

Спасибо за ответы, немного уточню задачу. Плату не обязательно делать в целом меньше - нужно только, чтобы она влезала в квадрантую трубу 40x40mm. Если это будет длинный бутерброд из 5 плат - никаких проблем. Стандартные разъёмы не нужны, всё это будеть жить внутри корпуса. NanoPi и т.п. не устраивает, потому что слабовато - и по моще, и по периферии. Тех. документация на RK3399 есть исчерпывающая, насколько я понимаю. В даташите - вся поножовщина, регистры и т.д.

Разрабатываю робототехническое устройство с использованием Rockchip RK3399. Для прототипа годятся покупные платы, но серийный образец очень хотелось бы вместить в габарит 40 x 40 мм (длина не ограничена). Во сколько может встать разработка такой платы и её последующее производство? Покупные платы выглядят так: (размер 125 x 94 mm) В принципе, интересен не только этот SOC, но и менее мощные дешёвые (RK3328, Allwinner и т.д.)

Увы, неприемлемые труда как правило говорят о неадекватности руководства. Лучше поставить вопрос ребром сразу, если не поймут - расстаться. И не иметь испорченных нервов и невнятных эпизодов в резюме. Будете смеяться, но у нас похожая история была в Лондоне, когда компанию, к котрой я работал, купил Amazon и перевёз в новый, специально построенный (!) офис. Наш отдел засунули в загон без окон и лучшие разработчики испарились в течение месяца. Объясняли дуре, которую после рекламного агентства зачем-то поставили руколодить программерским офисом, что так не делают - ничего не помогало. Зато отдел кадров сидел на лучших местах )

Есть ли у кого такой девайс https://ultimaker.com/en/products/ultimaker-3 ? Интересны отзывы. В частности, как на нём получается резьба с шагом 1мм.

Люди с техническим складом ума достаточно рано определяются, КМК.

Для первого знакомства нужно что-то доступное - как в освоении, так и по цене. Манипуляторы дороже и управлять ими сложнее.

Глаза боятся, а руки делают: http://yamar.com/product/dcan250-evb/

Хотелось обойтись без существенного усложнения и удорожания конструкции. Да и помехи извне опять же, всё беспроводное им подвержено в какой-то мере. Может, что-то оптическое можно придумать? Девайс большей частью внутри корпуса, там темно. Грубо говоря: красная лампочка на передачу, зелёная на приём?

А это можно превратить в реальный бизнес, если делать реплики культовых аппаратов. Многие из них на GSM900, тот же StarTac, сейчас нельзя ими нормально пользоваться. А мозги новые поставить можно, корпуса большие. Сейчас сами производители стали выпускать ремейки классических моделей. Но далеко не всех.

Это не простые подшипники. Мог бы дать ссылку на них, но не буду. Пусть это будет Вашим домашним заданием, для саморазвития.

Стандарт всё-таки, и на компе уже есть CAN-интерфейс. Сервоприводы с CAN тоже бывают.

Рекомендую Вам посмотреть в сторону фрилансерского сайта Upwork. Там сейчас всё больше появляется embedded проектов. Хотя проекты маленькие и денег не очень много (по сравнению с Москвой), для расширения кругозора и набора опыта это самое оно. Сам когда-то проработал там 5 лет, немного по другой специализации, но это было очень полезно.

Спасибо за ответы, немного добавили ясности. Дело в том, что там не провода: девайс вращается на двух шарикоподшипниках, которые выполняют роль проводников. Беспроводной вариант (NFC) в принципе тоже рассматривается, но казалось CAN over DC проще будет. Расстояние порядка 2 см., скорость тоже мала - только команды считать/установить положение сервопривода, частота на уровне нескольких мс. Надеялся честно говоря на кристалл, но на нет и суда нет.

Ребят, вас совсем куда-то не туда понесло. В Амазоновском роботе (и в других подобных, их полно) - нет поворотных колёс. Там два ведущих колеса, т.н. skid steer: https://www.youtube.com/watch?v=fPWmJGKOA4c Эта схема гораздо проще, и сделать такую тележку - никакой проблемы. Проблема в том, что тележка - это только малая часть решения.

Понятно, что нужна доработка. Вопрос - какая? Общая информация нагугливается без труда. Ясно, что в теории это возможно, и даже стандарт есть. Но примеров практических реализаций не нашёл. Интересен опыт участников форума, т.к. я не профессионал в электронике и встраиваемых системах.

Есть некий девайс, к которому, кроме питания (24-48V DC), очень трудно что-то подвести. На девайсе сервопривод, которым нужно управлять в реальном времени. Токи по питанию могут быть до 20А. Можно ли и сложно ли подключить CAN по этим же проводникам?

Для прототипа подойдёт VESC, или другой готовый контроллер. На следующем этапе, конечно, такой вариант будет рассматриваться. Возможно, как основной. Может, Вы и правы, и зря я так опасаюсь микроконтроллеров. Посмотрю подробнее те, что мне тут посоветовали. Я нахожусь в пути от сферического коня в вакууме к конктретной задаче. Общение в этой ветке дало очень хороший толчок.

В ПЛИС можно засунуть ещё много полезного, получив в итоге что-то гораздо более подходящее под задачу, чем RK3399 + МК. ПЛИС набирают популярность, они предлагаются уж в облачных сервисах и в комплекте с обычными процами. Опыт работы с ними точно пригодится. ПЛИС-решение можно развивать, а МК может через несколько лет устареть, пропасть, попасть под санкции, и на колу мочало начинай сначала. Интересно было бы это "легко" разбить на основные составляющие. Допустим, есть отладочная плата от NXP, есть RK3399, есть мотор-колесо от гироскутера. Нужно, чтобы линуксовая софтина с RK3399 могла задать или считать параметры: скорость, момент, потребляемый ток. Какие этапы и ориентировочные трудозатраты предстоят? А по поводу этого что скажете: https://odriverobotics.com/#features ? Тоже опенсорс, на той же аппаратной базе, но относительно новая разработка.

ОК, почти сдаюсь ;) Но качестве последней попытки попробую поменять вводную. Пусть в нашем эксклюзивном распоряжении на RK3399 два ядра A72 на 2 ГГц с выделенным кэшем 1МБ. Про шину (из даташита): Bus Architecture === 128bit/64-bit/32-bit multi-layer AXI/AHB/APB composite bus architecture CCI500 embedded to support two clusters cache coherency 5 embedded AXI interconnect PERI low performance interconnect with one 128-bits AXI master, seven 64-bits AXI masters, one 32-bits AXI master, two 64-bits AXI slaves, five 32-bits AHB masters and lots of 32-bits AHB/APB slaves PERI high performance interconnect with one 128-bits AXI master, one 128-bits AXI slave, four 32-bits AHB masters and lots of 32-bits AHB/APB slaves DISPLAY interconnect with two 128-bits AXI masters, two 64-bits AXI masters, one 32-bits AXI master and lots of 32-bits AHB/APB slaves GPU interconnect with one 128-bits AXI master and 32-bits APB slave VIDEO interconnect with two 128-bits AXI masters, two 64-bits AXI masters and four 32-bits AHB slaves Flexible different QoS solution to improve the utility of bus bandwidth ======= Разрешается использовать внешние микрухи, при условии что они непрограммируемы и имеют российский или китайский аналог. Это не делает миссию выполнимой? Полный мануал на RK3399: http://opensource.rock-chips.com/images/e/...t1-20170408.pdf

Инвестирую свои. Мобильная платформа - не главная составляющая, ничего особенного от неё не требуется.

Ещё раз всем спасибо, очень продуктивная дискуссия. Добавлю несколько уточнений. По специальности я программист, но не embedded, и тем более не профи в электронике. В данном проекте я выступаю как автор идеи и инвестор. Если я решу отказаться от VESC, делать замену будут нанятые люди с соответствующим опытом. Моя задача - понять, что это даст и во что выльется. Речь идёт тяговых двигателях мобильной робототехнической платформы. Это могут быть и мотор-колёса, и традиционные, с внутренним ротором. Обороты низкие (до 300 об/мин, если без редуктора). Стартовый момент высокий (100 кг/см и выше). На прототипе, вероятно, будут стоять мотор-колёса от гироскутера, вот они под управлением VESC: https://www.youtube.com/watch?v=xPtFhArhz-8 Датчики холла там есть, и будет добавлен энкодер. Высокооборотных, шаговых и др. моторов не будет. RK3399 тут некоторые недооценивают. У него есть таймеры и другие фичи, характерные для контроллеров: http://opensource.rock-chips.com/wiki_RK3399 (внизу ссылка на даташит) Там 6 ядер, разделённых на три кластера: два ядра A72 2HGz, четыре A53 1.5GHz + два ядра M0 (фактически встроенный 32-битный контроллер с "deterministic, high-performance interrupt handling for time-critical applications"). Cовременный Линукс позволяет выделить процессу ядро практически в эксклюзивное пользование, без переключения контекстов, прерываний (даже системного таймера, т.н. tickless режим). К тому же у кластеров ядер отдельные кэши. Портировать VESC я уже раздумал. Но в том, что RK3399 + низкоуровневый обвес (АЦП, ШИМ) не подходит под задачу - пока не убедили. Специализированные BLDC-микрухи брать не очень хочется, т.к. желательна возможность модификации алгоритмов и нежелательна жёсткая завязка на вероятных партнёров. ПЛИС - пожалуй, лучший вариант на перспективу, но для прототипа дороговато, да и ясности по требованиям достаточной нет.

Даже на ядре 1ГГц ногодрыгом GPIO не сделать нужный ШИМ? Если нет, можно ли какую-то микруху на GPIO или на другой интерфейс навесить для этих целей? Проблема в том, что VESC - это немало весьма специфического кода на C, который придётся поддерживать и развивать отдельно от основного. Хочется, чтобы весь код был в Линуксе, в одной архитектуре.

Большое спасибо за ответы. Вопрос снимается, буду использовать VESC как есть, по крайней мере для прототипа. Тем более, что софт, говорят, практически непортабелен: https://vesc-project.com/node/323 Насчёт Линукса и ОС РВ в целом соглашусь. Но RK3399 настолько мощнее и многоядернее STM32, что проблем быть не должно. На крайняк одно ядро можно освободить под это путём cgroups/isolcpus. Специализированные контроллеры брать не интересно - цель была упростить систему, повесив всю программируемую логику на центральный проц. Если не судьба, можно жить и с STM32.

Есть VESC - известный опенсорсный контроллер BLDC: http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/ Моё устройство планируется на Rockchip 3399: http://www.orangepi.org/Orange%20Pi%20RK3399/ (не обязательно на этой плате, но они все похожи). Есть ли шанс малой кровью портировать этот VESC, написанный на C, c STM32 + ChibiOS на ARM53/72 + Linux? Двигателей будет от 2 до 6. Вроде мощи у RK3399 достаточно, интерфейсов тоже. Внешние чипы (DRV8302) ес-сно сохраняются.

На SOC Allwinner H6 есть PCIe интерфейс, который используется, в основном, для подключения периферии. Возможно ли сделать наоборот: подключить Allwinner в качестве периферийного PCIe устройства к мощному x86 компу? В идеале перегоняя большие объёмы данных с Allwinner в память компа, не грузя его проц.