Prizrak_Kommunizma

1, А если моя цель просто показывать юзеру текущие углы крена, рысканья и тангажа без необходимости воспроизводить по ним положение датчика на компе или где-то ещё, то проблема сохраняется? Или она только при воспроизведении и пересчёте координат будет возникать?

Чтобы не плодить новые темы, напишу тут. Я работаю уже продолжительное время с датчиком BNO055, реализую получение информации об абсолютной ориентации изделия на карте. У него есть возможность выдавать на выход кватернионы и углы Эйлера. Все пишут везде, что с углами Эйлера могут быть проблемы из-за эффекта "складывания рамок" и от того, что углы Эйлера зависят от выбора очерёдности поворота по углам. Мне с этим не всё ясно, не могу понять следующее: 1. Актуальна ли проблема Gimbal Lock (Складывание рамок) для MEMS гироскопов? Там же другая конструкция и рамок по сути нет. 2. Если ответ на 1 вопрос - да, то могу ли я надеяться, что Bosh уже решили эту проблему за меня внутри своего датчика с помощью данных магнетометра и акселерометра? Находил патенты, что такие алгоритмы есть, но разбираться в формулах нет времени, нужно делать изделие. Сам Bosh почему-то об этом в ДШ молчит. 3. Почему углы Эйлера это такая проблема, если можно узнать заранее в какой последовательности датчик и записывает и воспроизводить так же? Мы же не рандомно каждый раз их применяем, а по алгоритму. Почему обязателен переход на кватернионы?

А тем временем я решил пойти в другую сторону и попробовать убить небольшой пакетик. И знаете, что? У меня не получилось вызвать его возгарание без непосредственного протыкания. Я взял стандартный элемент LP401430, откусил плату защиты, выводы замыкал накоротко, пропускал через него 5 ампер в обоих направлениях грел паяльником до 350 градусов полчаса, от чего на нём остался отпечаток, но сам элемент не взорвался, только чутка вздулся. Фото прилагаю. Быть может в этом и есть секрет? Делают же кучу китайцев свой ширпотреб без какой-либо защиты. Быть может на таком размере акума прочность фольги корпуса выше энергии раздувания и бояться пожара бессмысленно?

А можно ссылочку где их можно купить на раз? Ни чип-дип, ни элитан не находят у себя их. Обращаться к производителю не вариант, если ему не интересны мелкие партии. Тут выше ещё грамотно замечали про схему зарядки этого конденсатора. Не усложнит ли это чрезмерно схему, раздув её габариты? Диод и резистор для меня недопустимо, много мощности потеряю.

Посмотрел ионисторы. По моему либо на них не пишут, либо они в большинстве предназначены для низких токов разряда. Эти из видео выше это какие-то особые. Их ещё не так просто достать.

Кстати идея отличная! Если рядом с маленьким аккумулятором такой же по размеру суперконденсатор поставить просто в параллель, то можно снимать большие токи?

Есть такие аккумуляторы да, но они опять же предусмотрены например на свои 30С при разряде постоянный током. Но значит ли это, что от них можно питать нагрузку например током 60С, но ШИМом с коэффициентом заполнения 50 %? Те же вспышки для фотокамер например. Имею в виду миниатюрные. Когда заряжают конденсатор для лампы, с аккумулятора снимается большой ток, а судя по размеру вспышек, там вряд ли даже 18650. Там скорее пакетики где-нибудь на 1000 мАч. Но при зарядке конденсатора там явно снимается больше 1 ампера в короткий промежуток времени. Подобные решения на относительно слабых элементах питания существуют, вопрос как их рассчитывать, чтобы не сделать из той же вспышки бомбу замедленного действия.

Скорее всего тема уже где-то поднималась, но я найти не смог. В последнее время часто сталкиваюсь с проектами, где нужно в небольшой объём впихивать небольшой LiPo или LiIon аккумулятор в районе 100 мАч, но разряжать который надо на нагрузку токами до 3А в короткие промежутки времени. Экспериментально убедился, что встроенные защитные схемы сработать не успевают и аккумулятор продолжает питать остальную схему, пусть и проседая на время. Но это по сути ни о чём не говорит, может схемы защиты просто слишком инерционные. Документация на аккумуляторы не даёт информации по принципиальной допустимости и допустимым параметрам такого типа разряда, указывают обычно 1C постоянного тока и всё. По этому вопрос к знатокам: Исходя из химии элементов, допустимо ли подобное и если да, то как рассчитать такой режим? Как найти минимально необходимый для выживания аккумулятора период между импульсами? Интересует в том числе с точки зрения защиты от возгорания и влияния на число циклов заряда. Заранее спасибо.

Я благодарю за предложенные интегральные драйвера, но я в своё время их всех шерстил и не нашёл ни одного достаточно подходящего. У моей системы специфические задачи. Если уж кому интересно, то можете окунуться вот в эту простыню. Чудо чип я конечно же не жду, просто хочу сэкономить место на ПП, которого и так не много, а если ещё и драйвер затвора делать распределённый, то его вообще не останется. Плюс время на разработку и отладку собственной схемы управления затворами в железе нужно не малое. Если бы были готовые решения, которые прям точно можно скопировать как готовый блок, я бы ещё подумал. Неужели подходящих схожих по скорости срабатывания драйверов затворов нет? Беглый поиск по TI дал мне только похожие драйверы с похожей схемой подключения, значит они тоже в статику не могут.

Я собственно не про Вас. Тут выше товарищи отписались, что для статики LM5106 не применима:

Это значит ключ верхнего плеча. Мне это не подходит. Нужна именно схема управления H-мостом или двумя полумостами с минимальным dead time. И они точно есть. Вопрос как отличить пригодные для статического переключения от тех, что непригодны. И как по LM5106 вы поняли, что она непригодна? Просто пытаюсь понять эту магию древних... Реверс нужен и часто. По этому нужен именно H-мост.

Как будет у меня это отдельная тема. Там просто нельзя на моих индуктивностях обмотки установить достаточно малый ток, не снижая питающее напряжение, иначе драйвер входит в перерегулирование и останавливается на каком-то определённом уровне тока. Так было при моём негативном опыте с интегральным драйвером L6207. Но это не по теме. Как в итоге отличить подходящие для статического управления драйверы затворов? На что смотреть?

Хм. Если она непригодна для статики, то придётся её менять. Спасибо за инфу. А как определить по ДШ этих драйверов, что они непригодны для статической работы? Или может по схеме включения. Может есть ключевые слова или характеристики. Там же даже есть в ДШ на LM5106 слова, что он пригоден для управления моторами: А моторы таки включаются в одном направлении.

На проводах. Монтажных плат под корпуса PG-TSDSON-8-32 не существует, по этому соединены проводами на весу по схеме, приложенной выше. Длина проводов не более 5 см. Там уже всё просто, не вижу смысла это фоткать.

Всё что должно быть рядом с микрухой микросхемой, находится рабом с ней. Провода только до транзисторов и до питания. Всё сделано на монтажной платке: КЗ нет, соединения до ног микросхемы в норме. Всё прозванивал. Автор, выражайтесь техническим языком. Всякие "микрухи" и "транзюки" здесь неприемлемы. Модератор.

Приветствую всех. Хочу сделать распределённый драйвер двигателя на H мосте. Из соображений мощности и быстроты работы были выбраны транзисторы IPZ40N04S5L-4R8 и драйвер для них LM5106. Собрал вот такую схему на проводах: Конденсаторы по 0.1 мкф. BRIDGE_DRV_V = 12 V. Питание полумоста 2 ... 10 V (может быть разное в устройстве, так надо). Земля общая разумеется. Центр полумоста выводил просто на осциллограф, либо на резистор Вроде всё как в ДШ, но она не работает. Замыкаю Enable на питание BRIDGE_DRV_V. При этом Пытаюсь подавать питание или 0 на IN. Схема не реагирует. Подавая меандр на EN, можно добиться похожего на работу полумоста результата (вход IN почему-то можно игнорировать при этом), но только при подключении резистора между центром полумоста и питанием полумоста. В общем происходит нечто непонятное. Либо я взял совсем не тот драйвер, либо микросхемы поддельные с элитана пришли, я не знаю. Буду рад, если пнёте в нужном направлении. Любые замеры, необходимые для пинка, готов сделать. Заранее спасибо.

А вот с тут можно попросить немного раскрыть? Я не очень понимаю о каком комплексном токе идёт речь когда мотор питается постоянным током. В обмотках ротора конечно он переменный, но для меня как внешнего наблюдателя двигатель можно аппроксимировать как индуктивную нагрузку с переменной индуктивностью и сопротивлением, которые меняется в зависимости от текущей нагрузки на валу. Можно так? Если да, то при наличии обратной связи через датчик тока я бы рассматривал ток двигателя как серию переходных процессов быстрой и медленной рециркуляции. И думается мне, что рассчитав постоянную времени текущего процесса, я могу однозначно узнать какая сейчас нагрузка на валу. Есть правда в моих рассуждениях?

@Impartial, а можно рассчитать этот момент в движении, если я знаю ток двигателя, скорость и ускорение на валу через данные с энкодера? То бишь без тензодатчика.

Блин походу в этом и был затык, там же при расчёте КПД надо общий период брать) Благодарю, чутка глаза открыли) Это многое меняет. А можно в этом случае осуществлять управление без обратной связи? Ну то есть верным ли будет предположение о том, что коэффициент заполнения ШИМа линейно переводится в текущий через мотор ток, а дальше линейно в момент? И что с вибрациями от ШИМа? На них должно быть пофиг?

Вот это верное замечание. Я признаться по неопытности думал, что ШИМ при любой частоте вызывает вибрацию в движке на частоте ШИМа, отчего он и "поёт" если эта частота звуковая. А будет ли вибрация при 30кГц или более ВЧ ШИМе способна доставить кому-то неудобство или расшатать скажем за год всякие гайки в механизме? На практике имею в виду. И как лучше как прикинуть скорость изменения момента на валу в зависимости от подаваемого тока? Какие характеристики движка учесть? Давайте определимся с терминологией. Основная частота ШИМа пусть 20 кГц. Тогда период будет 50 мкс. В этот период надо впихнуть скажем 100 градаций заполнения ШИМа (хотелось бы больше). Значит минимальный импульс, который транзисторы должны выдать это 0.5 мкс. Чтобы переходные процессы не возымели серьёзного влияния на КПД, фронты должны занимать сильно меньше времени чем сам импульс, например хотя бы 1/10 длины импульса. Тогда время включения транзистора должно быть 50 нс. Окей, это на 1 нс (которуя я привёл скорее больше в пример чем как реальную задачу), но это уже на грани возможностей того, что я нашёл на рынке из готовых контроллеров. Тот же предложенный 6ED003L02-F2 имеет dead time больше 100 нс. В итоге импульс будет похож на трапецию и я много энергии потеряю на переходных процессах. На всякий случай: я не пытаюсь кого-то учить, я сам пытаюсь понять где ошибаюсь в своих рассуждениях. Для этого и пишу так подробно. Почему? Разве в режиме частичного или полного стопора мотор не эквивалентен соленоиду по своим электромеханическим свойствам?

Я говорил про ток протекающий при зарядке затвора транзистора. 20 наноКулон = 20 наноАмпер/Секунд. То есть чтобы открыть или закрыть его за одну наносекунду надо дать в течении наносекунды ток 20 Ампер для заряда или соответственно разряда затвора. Я где-то ошибаюсь? На вашей плате стоит драйвер затворов 6ED003L02-F2. Он переключается больше 100 нс, что вообще не канает. У него то токи гораздо меньше благодаря этому, но щёлкает долго, если рассматривать его для случая чистого ШИМа (вкл-выкл-вкл-выкл-...)

Я наверное неправильно выразился. Вернее совсем неправильно. Цена не так важна, если она не космическая. Транзисторы подобные может и есть, но их надо чем-то включать, обеспечивая время переключения порядка единиц или пары десятков наносекунд (чтобы не сильно испортить импульс). В этом случае, зная ёмкость затвора предложенного транзистора, можно рассчитать что за эти наносекунды ток через схему управления транзистором должен быть десятки ампер. Предметно: на рынке в нормальном доступе я смог найти только что-то вроде LM5106. Но он и переключает транзисторы гораздо дольше. В итоге схему, обеспечивающую dead time, тоже надо как-то на рассыпухе делать? Напоминаю, минимальный импульс, должен быть ровным 300 нс. При этом я ещё не совсем уверен что чистый ШИМ может управлять моментом так же как если бы контролировался непосредственно ток. Я ошибаюсь?

Человек нашёлся, вакансия закрыта. Всем спасибо.

Приветствую всех. Испытываю недостаток в советах бывалых и более опытных в деле разработки электроприводов, по этому решил написать сюда. Есть коллекторный двигатель постоянного тока на 12 В с индуктивностью обмотки 20 мкГн, сопротивлением обмотки 0.5 Ом и максимально допустимым током 1.5 А. Задача: Сделать драйвер с КПД по мощности > 90 %, позволяющий устанавливать и динамически менять (любым способом с микроконтроллера - ЦАП, ШИМ и т.д.) момент на валу движка. Крутить движком надо в разные стороны. Задача сводится к задаче управления током. Я пересчитал момент на ток. Выходит, что нужно поддерживать от 50 мА до 1.5 А с точностью хотя бы +- 5%. Вариант поставить перед H-мостом транзистор и открывать его в линейном режиме сразу отпадает из-за полной потери КПД. Вариант с чистым ШИМ управлением тоже, потому что вне звукового диапазона один только период ШИМ будет 33 мкс (для 30 кГц). А внутри этого периода надо ещё обеспечить как можно меньший шаг задания тока. Если шагов хотя бы 100, то минимальное время в открытом состоянии 300 нс, что уже сложно достижимо если не залезать в дорогие СВЧ транзисторы. Первым неудачным опытом в этом деле для меня стал L6207. Он реализует управление током через переключение режимов быстрой и медленной рециркуляции, что как я понимаю единственно верно в моём случае (так ли это?). Но он делает отсечку только по верхнему значению тока, что усложняет понимание того, а какой-же сейчас ток средний. Так же он сам управляет частотой и иногда уходит в звуковой диапазон, что для меня недопустимо (мотор начинает "петь"). Так же он имеет недостаточный КПД и уходит в перерегулирование, когда пытаешься установить низкий ток. Это значит, что ему не хватает скорости, чтобы переключаться вовремя и активная фаза длится слишком долго, так что фаза медленной рециркуляции не успевает понизить ток до нижнего уровня. Значит нужно переключать транзисторы H-моста быстрее, сами транзисторы должны быть лучше по сопротивлению и скоростным характеристикам. Это приводит к необходимости создания всего этого на рассыпухе. У меня в голове строится следующая цепочка: В ней ток движка усиливается, далее 4 компаратора (2 для одного направления вращения, 2 для другого) определяют точки срабатывания при переключении в режим медленной рециркуляции и обратно, ну а логика непосредственно врубает и вырубает транзисторы. Перестраиваемый источник нужен, чтобы при поддержании низкого тока в активной фазе ток не рос слишком быстро. Долгий сёрч в интернете не дал мне объективного понимания о том, возможно ли это в принципе. по моим прикидкам требуемая частота переключения моста где-то рядом с 1 МГц. Но я не уверен, что смогу собрать цепочку обратной связи с достаточно малым временем запаздывания (нужно сильно меньше 1 мкс). Особенно напрягает усилитель. Я не смог найти достаточно быстрого. Вот хотелось бы услышать ваше мнение, может я концептуально ошибаюсь и всё надо делать не так. А может чего-то упустил. Реализую такую систему впервые для себя, по этому буду рад любой критике и советам.

Приветствую. По личным (не связанным с заказчиком) причинам вынужден оставить проект. Ищу человека мне на замену. Локация заказчика: Москва. ВАО. Формат работы: Возможно 2 вида: 1. Аутсорс. Иногда необходимо на пару часов приезжать в офис показывать промежуточные результаты, плюс участие в испытаниях. 2. Заказчик может предоставить рабочее место и ПК в офисе на время проекта. В пределах разумного докупить что вам нужно из инструментария (отладчики, тестеры и т.п.). Основные компетенции: Микроконтроллеры, STM32, AVR, Embedded разработка, Программирование С, С++, Трассировка ПП, USB, Ethernet. Что нужно: 1. Довести до ума имеющийся прототип системы, в случае доказанной невозможности или нецелесообразности - сделать полный рефакторинг железа и кода, сохранив изначальные габариты и концепцию системы. 2. Вместе с заказчиком провести испытания прототипа. 3. (Совсем дальняя перспектива) Если результат испытаний всех устроит, возможно сотрудничество по запуску в серию и поддержке производимой продукции. Обсуждается отдельно после испытаний. Цена вопроса может сильно разниться в зависимости от объёма работ и пути, по которому вы пойдёте, по этому наиболее верным считаю предоставить вам посмотреть что уже есть, а потом плясать от ваших расценок. Идеальный для заказчика вариант - дотянуть имеющееся железо до испытаний. По логике это должно быть дешевле, чем полна переделка на данном этапе, если вам знакома выбранная платформа. Этапы обсуждения с соискателями: 1. Если заинтересованы, пишите на почту [email protected] В письме просьба кратко описать ваш опыт в разработке подобных систем, готовые проекты. 2. Ответным письмом я отправляю вам ТЗ и краткое описание того, что уже сделано. 3. Если вы согласны продолжить проект, присылаете ответным письмом ваши предложения по цене, срокам и всему что вас интересует. 4. Я обсуждаю ваше предложение с заказчиком и сравниваю с другими пришедшими предложениями. 5. Если заказчик согласится на вашу кандидатуру и ваши компетенции будут наиболее подходящие, мы встречаемся, обсуждаем детально условия работы, я передаю вам проект.