Проект, наконец, обзавёлся похожим на настоящий сайтом: https://scmrtos.github.io.

Сайт поддерживает два языка (English/Русский). 

Основной причиной появления сайта стал перевод документации в онлайн формат, как более удобный и оперативный, и которая более актуальна, чем pdf варианты (они давно не обновлялись и скорее всего постепенно отомрут -- останутся только для истории).

Сайт создан генератором статических сайтов MkDocs, исходники этого проекта лежат по ссылке: https://github.com/scmrtos/project-site. Сами тексты там в формате markdown (файлы с расширением md), доступны для чтения без дополнительных инструментов.

Если кому интересно, могу выложить

1. Какая последовательность создания проекта: мои предположения - создаем в IAR новый проект, тискаем добавить файлы в проект и добавляем OS_Kernel.cpp , OS_Services.cpp , OS_Target_asm.s90 , OS_Target_cpp.cpp , usrlib.cpp. В maim.cpp пишем

#include <scmRTOS.h>

. Затем каким то образом нужно создать самому как я понял scmRTOS_TARGET_CFG.h и scmRTOS_CONFIG.h, но как не ясно или их нужно тупо скопировать из примера автора и если что нада то менять.

2. Почему в примерах автор добавляет

void OS::SystemTimerUserHook() { }
void OS::IdleProcessUserHook() { }

Так нужно делать всегда ?

3. Дальше >> понятно что для AVR передачу управления можно осуществить сгенерировав прерывание например от компоратора как описано в документации, но непонятно как нужно оформить функцию обработки этого прерывания, и чем она будет отличаться от функции обработки других прерываний.

О взаимодействии между потоками пока вроде понятно.

Может кто нить может описать последовательность начальных действий и привести пример кода или хотя бы шапку , где есть процессы и обработчики прерываний и передача управления.

Мог написать что - нибудь глупое, потому как в круг моих понятий scmRTOS пока входит очень туманно или вообще не входит.

Пробуйте) Пишите о результатах. Если что, буду править)

Error[Li005]: no definition for "Pin<(char)67, (int)7, (char)0>::GPIOx" [referenced from C:\Users\...

в моем случае он объявлен так

Pin<'C', 7, 0> LedG;

использование:

LedG.Cpl(); 

пробовал намеренно внести ошибку в определение:

Pin<'C', 7, 0, 1> LedG;

сообщение об ошибке меняется:

Error[Pe443]: too many arguments for class template "Pin" C:\Users\...

то есть определение то компилятор видит, и в чем проблема, неясно. Все исходные файлы примера сохранены и пути к ним объявлены...

Если есть у кого старенькая версия поделитесь плиз. :)

Для LPC21x

Использую в проекте собранную сторонней компанией библиотеку. Он в прерывании читает данные и вызовом каллбэка отправляет мне. Пробую в этом каллбэке запихать данные в канал. После вызова push scmrtos падает.  Добавление макроса OS::scmRTOS_ISRW_TYPE TISRW решило бы проблему, но каким образом вставить в начало обработчика прерывания чужой либы?

Подскажите, как обойти проблему?

Итак...

1. Разработка scmRTOS ведётся на github. Версия на sourceforge уже сильно отстала и больше не обновляется.

2. Главные ссылки:
   • репозиторий scmRTOS;
   • репозиторий тестовых проектов scmRTOS
   • репозиторий документации

3. Как скачать.
   • Вариант с использованием git:
     • получаем ветку master:

       git clone https://github.com/scmrtos/scmrtos.git

     • при желании переключаемся на ветку develop. В ветке develop копятся исправления и нововведения до выпуска новой версии.

       git checkout develop

      

   • Архивом:

     https://github.com/scmrtos/scmrtos/releases/latest

     Архив содержит проекты примеров использования оси, исходные коды оси и документацию.

      

   • Из репозитория примеров:

     git clone --recursive https://github.com/scmrtos/scmrtos-sample-projects.git

     Этот способ удобен для получения примеров под разные платформы. Также он позволяет увидеть, как можно использовать

     репозиторий scmRTOS в качестве субмодуля в своём проекте.

4. Дополнительные материалы
   • Подробное разъяснение работы оси на примере 1-EventFlag от Александра Редчука;

   • Тестовые проекты (мои) с использованием scmRTOS (STM32);

   • Неофициальный порт под Cortex-M0 для IAR от sevstels;

   • Статья о портировании scmRTOS на SoC CC2510 (MCU 8051) от a9d

Пробую использовать TEventFlag для оповещения основного цикла программы о завершении передачи даннных через SPI на STM32F103. В основном цикле очищаю флаг события, записываю данные в регистр, начинаю ждать событие. В обработчике прерывания взвожу флаг события методом signal_isr. Все работает, но остается одна проблема, процесс ожидающий этого события пробуждается только после следующего планирования процессов по системному таймеру, т.е. только примерно через 1мс. Мне казалось что такой задержки быть не должно. Я что-то делаю не так, или непонимаю как это должно работать. Подскажите кто чем может.

int main()
{
    BspClockInit();
    BspPin2Init();
    BspComUartConnect();
    ComSetFrameFormat();
    ComSetBaudRate(Baud_19200BPS);
    
    TCD0.CTRLA    = TC_CLKSEL_DIV1_gc;
    TCD0.CTRLB    = TC_WGMODE_NORMAL_gc;
    TCD0.CTRLC    = 0x00;
    TCD0.CTRLD    = 0x00;
    TCD0.PER      = 24000 - 1;
    TCD0.INTCTRLA = TC_OVFINTLVL_LO_gc;
    TCD0.CTRLFSET = TC_CMD_UPDATE_gc;
    TCD0.CTRLFCLR = TC_CMD_UPDATE_gc;
    TCD0.CTRLFSET = TC_CMD_RESTART_gc;
    TCD0.CTRLFCLR = TC_CMD_RESTART_gc;
    
    TCF0.CTRLA    = TC_CLKSEL_DIV1024_gc;
    TCF0.CTRLB    = TC_WGMODE_NORMAL_gc;
    TCF0.CTRLC    = 0x00;
    TCF0.CTRLD    = 0x00;
    TCF0.PER      = 234 - 1;
    TCF0.INTCTRLA = TC_OVFINTLVL_LO_gc;
    TCF0.CTRLFSET = TC_CMD_UPDATE_gc;
    TCF0.CTRLFCLR = TC_CMD_UPDATE_gc;
    TCF0.CTRLFSET = TC_CMD_RESTART_gc;
    TCF0.CTRLFCLR = TC_CMD_RESTART_gc;
    
    PMIC.CTRL = PMIC_LOLVLEN_bm | PMIC_RREN_bm;

    OS::run();
}

template<> void TProc1::exec()
{
    unsigned char temp;
    
    for(;;)
    {
        sleep(1000);
        for (unsigned char i = 0; i < 50; i++)
        {
            unsigned int cnt = TCF0.CNT;
            ComPutchar(cnt >> 8);
            ComPutchar(cnt & 0xFF);           
            temp = TCF0.INTFLAGS;
            ComPutchar(temp);
            temp = SREG;
            ComPutchar(temp);
        }
    }
}

#pragma vector=TCF0_OVF_vect
OS_INTERRUPT void TimerF0_period_ISR()
{    
    BspPinTgl2();
}

Во время выполнения процесса в цикле в UART вывожу состояния регистров таймера TCF0 и SREG

CNT FLAGS SREG
0058  f0   82  В TCF0.INTFLAGS флаг переполнения сброшен, прерывания работали.
0065  f0   80 
0095  f0   80 
00c6  f0   80 
000d  f1   80  Произошло переполнение таймера, выставлен флаг переполнения в TCF0.INTFLAGS, 
003e  f1   80  в SREG I=1 прерывания разрешены
006e  f1   80 
009f  f1   80 
00d0  f1   80  Произошло повторное переполнение таймера, прерывания нет, флаг не сброшен.
0017  f1   80 
0047  f1   80 
0078  f1   80 
 

Заранее спасибо за помощь.

Скажите, ни у кого не возникало задачи сделать софт-таймеры?

Уже не первый раз делаю что-то подобное в очередном проекте, хочется сделать унифицировано.

Я это вижу по аналогии с FreeRTOS: отдельная задача, которая хранит в себе массив из n-цати структур. Структура состоит из таймера и коллбэка - по истечению таймера (один раз или периодически) вызывается коллбэк.

Заполнение этого списка, перенастройка таймеров и т.д. - динамически, из остальных задач.

По сравнению с FreeRTOS надо подумать и применить шаблонную магию, чтобы коллбэком мог быть метод произвольного класса.

PS в mbed используют другой вариант API. Выглядит симпатичнее, но не совсем понятно, как оно внутри устроено: https://github.com/ARMmbed/mbed-os/blob/c12b433026beae5b3b769c27941bc6d7fe5d4b27/rtos/RtosTimer.h#L58

Сделал такую штуку:

class BasePin
{
    public:
        virtual void On() = 0;
        virtual void Off() = 0;
        virtual void Cpl() = 0;
...
};

Это базовый абстрактный класс. Нужен, чтоб можно было передавать ссылку на любую ножку куда угодно. Например, класс TDAC(spi& spiRef, BasePin& CS), конструктору передаётся ссылка на spi и ссылка на ножку чипселекта.

Дальше начинаю городить шаблоны:

template<int port, int pin, char activestate = 'H'> class Pin;

template<int pin>
class Pin<1, pin>: public BasePin
{
    public:
        virtual void On() { P1OUT |= 1<<pin; }\
...
};

template<int pin>
class Pin<1, pin, 'L'>: public BasePin
{
    public:
        virtual void On(){ P1OUT &= ~(1<<pin); }
...
};

И так 5 раз (для портов 1-5). Как-то коряво...

Пробовал так:

template<int port, int pin, char activestate = 'H'>
class Pin: public BasePin
{
    public:
        virtual void On() {
            if (port == 1) P1OUT |= 1<<pin;
            if (port == 2) P2OUT |= 1<<pin;
            if (port == 3) P3OUT |= 1<<pin;
            if (port == 4) P4OUT |= 1<<pin;
            if (port == 5) P5OUT |= 1<<pin;
        }
...
};

Так вроде поменьше писанины, но тоже корявенько.

Теперь внимание, вопрос:)

Есть ли какая-нибудь возможность получить вот такое:

template<int port, int pin, char activestate = 'H'>
class Pin: public BasePin
{
    public:
        virtual void On() {P##portOUT |= 1<<pin; }
...
};

То есть, хочу нечто вроде макроподстановки. Вроде где-то что-то встречал подобное, но никак не вспомню, куда копать.

ЗЫ. А работает вроде хорошо. То есть,

Pin<1, 2, 'L'> PIN12;
#define PIN_12 1, 2, L
Pin<2, 3> PIN23;
#define PIN_23 2, 3, H
...
    PIN12.On();
    on(PIN_12);
    PIN23.On();
    on(PIN_23);

компилится в

    1808:    e2 c2 21 00     bic.b    #4,    &0x0021  ;r2 As==10
    180c:    e2 c2 21 00     bic.b    #4,    &0x0021  ;r2 As==10
    1810:    f2 d2 29 00     bis.b    #8,    &0x0029  ;r2 As==11
    1814:    f2 d2 29 00     bis.b    #8,    &0x0029  ;r2 As==11

Накладные расходы - vtable+процедуры на каждую созданную ножку. За это я получаю возможность передавать ссылку на ножку. Я давно этого хотел.

При обращении по ссылке (в TDAC) вызовы уже из vtable, но это для меня приемлемо.

кто нибудь пытался вести разработку на scmRTOS для nRF52 BLE SDK ?

Как сочетать API взаимодействия BLE стэка (прошивки) работающее по SVC вызовам ?

спасибо!

Возникло желание - точнее, необходимось использовать многозадачность в своем проекте - вернее, или надо писать свой диспетчер (в котором я уже успел запутаться), или пользоваться чем-то готовым.

Увидел scmRtos - попытался запустить демку. Пример под IAR на MSP430F2617 - у меня на плате MSP430F2410, IAR версия 5.30

Немножко подправил демку под свою плату, чтобы нужный светодиодик моргал, указал иару на MSP430F2410 - и ничего. WDT прерывание случается раза 4 (вроде как это системный таймер?), после чего программа улетает неведомо куда.

Кто-нибудь может на путь истинный наставить - что можно трогать, что нельзя. Может ли на работоспособности версия компилятора сказаться? Или, лучше всего, может у кого готовая рыба завалялась для моргания именно на этом кристалле или похожем?

    INLINE tick_count_t get_tick_count() { TCritSect cs; return Kernel.SysTickCount; }

Я помню о существовании порта на AVR (кто-нибудь пользуется, интересно?..), но для широко распространённых 32-битников можно съэкономить кучку тактов, добавив дефайн наподобие scmRTOS_SYSTEM_TICKS_ATOMIC.

Добрался до Cortex-M0+ (STM32L0xx). Подумал, что отличий от порта для Cortex-M4(F) немного, и поэтому взял порт Cortex-M0 от Сергея Борща и влил его в M4(F).

А так как порт Cortex-M4(F) уже поддерживал Cortex-M3, то порт получился универсальный.

Назвал порт CortexMx, чтоб не трогать имеющиеся. Поддерживаются Cortex-M3, Cortex-M4(F), Cortex-M0, Cortex-M0+, Cortex-M1.

Добавил также пример для STM32L0xx (плата STM32 NUCLEO-L053R8).

Планирую после тестирования перевести на этот порт все примеры для M3/M4.

Замечания и предложения приветствуются:)

В проекте регулярно застывает задача при входе в sleep. Т.е. она бежит некоторое время, а потом перестает выходить из слипа одного из потоков.

При этом Timeout потока висит в нуле. Если его в отладчике снова выставить на какое-либо число, то поток отмерзает и снова работает некоторое время.

Стека там достаточно. Время на выполнение потока точно есть (все сидит в IDLE).

CPU stm32h7. За основу взят порт для stm32F3 для IAR + порт для stm32f4 FPU для GCC

Грешу на кэши, но оно работало вполне успешно на stm32F7, где это тоже присутствует.

Есть подозрение, что встал на те же грабли, но не могу их разглядеть. Может кто сможет поделиться идеей, куда покопать.

template<typename T, uint16_t Size, typename S = uint8_t>
    class ring_buffer

тип S uint8_t? На мой взгляд заложена потенциальная опасность при использовании умолчания шаблона.

Код:

#include <iostream>
#include "usrlib.h"
using namespace std;

#define RFBUF_SIZE 	1024
#define DTBUF_SIZE	255

usr::ring_buffer<uint8_t, RFBUF_SIZE, uint16_t> full_description;
usr::ring_buffer<uint8_t, RFBUF_SIZE> short_description;

uint8_t databuf[DTBUF_SIZE];

int main()
{
for(uint8_t i=0; i < DTBUF_SIZE; i++)
	databuf[i] = i;

full_description.write(&databuf[0], DTBUF_SIZE - 8);
short_description.write(&databuf[0], DTBUF_SIZE - 8);

cout << dec;
cout << "full_description: get_count = " << full_description.get_count() << " get_free_size = " << full_description.get_free_size() << endl;
cout << "short_description: get_count = " << short_description.get_count() << " get_free_size = " << short_description.get_free_size() << endl;

full_description.write(&databuf[0], DTBUF_SIZE - 8);
short_description.write(&databuf[0], DTBUF_SIZE - 8);

cout << "full_description: get_count = " << full_description.get_count() << " get_free_size = " << full_description.get_free_size() << endl;
cout << "short_description: get_count = " << short_description.get_count() << " get_free_size = " << short_description.get_free_size() << endl;

return 0;
}

Вывод:

full_description: get_count = 247 get_free_size = 777
short_description: get_count = ч get_free_size =     
full_description: get_count = 494 get_free_size = 530
short_description: get_count = о get_free_size = 

При включенных предупреждениях компилятора потенциальная опасность видна сразу.

Вопрос: из каких соображений в шаблоне по умолчанию тип S не совпадает с типом Size?

Спасибо.

Стоит, наверное, эту часть документа (стр. 93) обновить...

Автор: Sergey A. Borshch <sborshch@users.noreply.github.com> 2014-03-11 16:43:54

Сохранивший состояние: Sergey A. Borshch <sborshch@users.noreply.github.com> 2014-03-11 16:43:54

Предок: a747e55973a8cfdbfeb61a1bfd1e31d93382a8ab (make TService inheritance protected to show that no public members provided in TService and it's parents)

Потомок: a718a881c7315bb80afceade53e2ccceafeefffc (Added universal CortexMx port)

Ветвь: master, remotes/origin/develop, remotes/origin/master

Следует за: 4.0.0

Предшествует: sf-end

 

-TMutex improvement: additional try_lock(timeout) member function with

timeout argument. Function returns false if mutex wasn't locked during

requested time.

-TMutex::lock_softly() renamed to to try_lock() (without arguments).

-TMutex::lock_softly() as wrapper to try_lock() added to scmRTOS_OBSOLETE_NAMES section

В тоже время до запуска ОС через SPI необходимо сконфигурировать внешнее устройство используя те же функции записи/чтения (вызывающие lock()/unlock()).

Корректно ли выполнять вызовы lock()/unlock() до запуска OC? Требуется ли каким-либо образом привести объект-мьютекс в исходное состояние перед запуском ОС?

Заодно, прошу прокомментировать данную ситуацию в связи с другими сервисам межпроцессорного взаимодействия: событиями, сообщениями.

<signal handler called> () at 0xfffffffd

HarFault_Handler()

Без ОС все работает без проблем. Увеличивал размер стека под процесс, который юзает printf(), не помогает. Работаю в SW4STM32.

Может есть какие-нибудь идеи?

Собственно сабж.

Подробности по ссылке

Из заметного:

• добавлен Blackfin/GCC порт и примеры;
• отладочные фичи - можно задавать в режиме отладки строковые имена процессам и появилась возможность совместно с openOCD вести отладку с поддержкой RTOS, т.е. в отладчике видны процессы, их статусы, контексты, стеки вызовов. Работает это пока только для Cortex-M0/M3, GCC порт. openOCD из главного репозитория пока (надеюсь, что только пока) это не поддерживает, т.к. мы ещё не отправляли туда соответствующие добавление (ждём разрешения ситуации с M4). Для работы нужно скачать openOCD из этого репозитория и собрать. Проверялось на GDB, Insight и Eclipse.

следующий фрагмент. Print() выводит на LCD значение счетчика. Счет в плюс выполняется с правильной частотой. Если перемыкаю выход оптрона детектора, счет останавливается, но счетчик не сбрасывается в 0,

как ожидалось. Частота системного тика близка к 1000 Гц. То есть wait() c ненулевым таймаутом ждет event бесконечно... ev_psync - поле класса, но полагаю, это не имеет значения...

  
  bool ok;
  TIMSK= (1 << TICIE1);            // разрешим прерывания PSYNC

  while(1){
      ok = ev_psync.wait(10);
      if(ok){
        psync_cnt++;
        ev_psync.clear();                               // добавил на всякий случай, не помогло
      }
      else  psync_cnt = 0;
      Print();
  }

обработчик прерывания:

OS_INTERRUPT void TIMER1_CAPT_vect()
{
  OS::TISRW_SS ISRW;
  ENABLE_NESTED_INTERRUPTS();
  cc.ev_psync.signal_isr();
}

переделал так:

OS::sleep(10);
      ok = ev_psync.is_signaled();
      if(ok){
          ev_psync.clear();
          psync_cnt++;}
      else{
          psync_cnt = 0;}
      Print();

счета нет совсем. то есть опять таки ненулевой таймаут не отоабатывает