[Седышев Роман 0]

Всем доброго времени суток.

Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения?

Спасибо.

 

P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна.

[Microwatt 2]

Хм, так а что же должен выдавать акселерометр?

Три проекции, а далее тригонометрия и интегрирование ускорений по осям. Вот и будете знать траекторию от начальной точки.

Разбаловались программеры с GPS.

[1S49 0]

Всем доброго времени суток.

Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения?

Спасибо.

 

P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна.

Человеку, без тени смущения, задающему вопрос “как работает гироскоп?” не стоит браться за инерциальные системы навигации, тем более с точностью до каких-то там миллиметров. Для его же пользы. Не надо. Займетесь тем, в чем у вас есть базовое образование, экономический эффект будет выше.

 

P.S. Похоже на реинкарнацию записи на литой диск и навигацию “пчелок”.

[Седышев Роман 0]

Хм, так а что же должен выдавать акселерометр?

Три проекции, а далее тригонометрия и интегрирование ускорений по осям. Вот и будете знать траекторию от начальной точки.

 

он выдает три проекции по осям результирующей силы, действующей на чувствительный элемент. Эта результирующая сила = сила, с которой мы действуем на датчик + сила тяжести. Когда датчик лежит на столе, то он всё равно выдает ускорение свободного падения, но он же никуда при этом не двигается => Если тупо считать ускорение и перемещение из этих проекций, то получится, что датчик постоянно летит вниз под действием силы тяжести! Поэтому эту составляющую надо как-то исключить.

 

PS: 1S49, если вы никогда не пытаетесь взяться с целью понять за то, что не понимаете, - мне вас просто жаль.

[Сергей Борщ 119]

он выдает три проекции по осям результирующей силы

Хм... А его название говорит об ускорении...

[tolik1 0]

Всем доброго времени суток.

Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения?

Спасибо.

 

P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна.

Начните с книжки.. автор Пельпор. называется "Гироскопические приборы и системы"...

Если вы сможете понять , что в ней написано - то сможете построить свою систему.

[Aner 3]

Зачем советовать читать такую сложную книжку начинающему, там же синусы, косинусы, интегралы, уравнение Эйлера, и тп.

вот ссылка простым языком написано и понятно; если в школе интересовался физикой и математикой, то может сможет понять.

http://dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm

[1S49 0]

PS: 1S49, если вы никогда не пытаетесь взяться с целью понять за то, что не понимаете, - мне вас просто жаль.

Одно дело понять, получить систематическое образование (в крайнем случае, самообразование), другое дело начать ”делать прибор”, не имея ясных представлений о его потенциальных (расчетных) возможностях.

Вы, случаем, не систему позиционирования ротора 2-го гидроагрегата СШГЭС делаете?

Тогда мне себя действительно жаль.

Изменено 17 сентября, 2009 пользователем 1S49

[Microwatt 2]

Странно, как это акселерометр показывает статическую силу? Он ведь показывает, по определению, ускорение?

Если у него просто нуль посередине аналоговой шкалы, то уберите это смещение при вычислениях.

[Седышев Роман 0]

всем спасибо, понемногу начал разбираться. не посоветуете какие нибудь статьи о программных фильтрах? сильно не бейте новичка :smile3046:

[Tanya 4]

Странно, как это акселерометр показывает статическую силу? Он ведь показывает, по определению, ускорение?

Если у него просто нуль посередине аналоговой шкалы, то уберите это смещение при вычислениях.

Это не странно. Сила тяжести не отличима от силы инерции. Принцип такой есть. Боюсь писать имени кого тут...

Странно другое, - что так много людей этого не знает. В лифте никогда не были? Или другие причины были?

[Rst7 5]

Это не странно.

 

Да нет, Татьяна, с точки зрения буквы господин Microwatt прав. Ускорение покоящегося на поверхности Земли тела относительно Земли действительно равно 0. Просто то, что называется акселерометром, измеряет не ускорение, а вектор силы инерции, т.е. как это ни странно, измеряет фиктивную силу.

[Tanya 4]

Да нет, Татьяна, с точки зрения буквы господин Microwatt прав. Ускорение покоящегося на поверхности Земли тела относительно Земли действительно равно 0. Просто то, что называется акселерометром, измеряет не ускорение, а вектор силы инерции, т.е. как это ни странно, измеряет фиктивную силу.

Акселерометр и другие подобные весы (а также все мыслимые приборы) измеряют силу инерции и(или) гравитацию, которые ни акселерометр, ни мы отличить (различить) не можем. И измеряет он не вектор. И сила эта не фиктивная.

[Aner 3]

Кто с этим не согласен?

"Акселерометр меряет проекцию (на свою ось чувствительности) суммы всех сил, приложенных к его корпусу, кроме силы тяжести"

[Rst7 5]

И измеряет он не вектор.

 

Трехосевой - именно вектор.

 

И сила эта не фиктивная.

 

Сила инерции?

 

Сила тяжести не отличима от силы инерции.

 

В неназываемой теории это не постулируется. Постулируется равенство гравитационной и инертной массы. А это немного не то ;)