[PhX 0]

Встала задача управления шаговым двигателем. Работал и с постоянниками и с асинхронниками, а вот с шаговиками как-то неприходилось.

Мой двигатель относится к типу униполярных, т.е. в каждой из обмоток имеется отвод из середины.

Вообщем пока схема управления представляется такой:

Средние точки обмоток подключены к шине постоянного тока

4 n канальных IRL транзистора подключены стоками к концам обмоток, а истоками земляной шине. Естественно быстродействющие антипараллельные диоды.

Управление через затворные резисторы непосредственно с управляющего МК.

У кого есть опыт, поделитель пожалуйста путями обхода подводных камней.

Из таблички на движке:

Ток 8 А.

Момент не помню.

Шаг 1.8 град.

fadm = 800 Гц (что такое ???? может предельная частота вращения????)

[fantasy 0]

У кого есть опыт, поделитель пожалуйста путями обхода подводных камней.

Из таблички на движке:

Ток 8 А.

Момент не помню.

Шаг 1.8 град.

fadm = 800 Гц (что такое ???? может предельная частота вращения????)

 

основной "подводный камень" пожалуй только один - зависимость момента от частоты следования импульсов (грубо говоря - частоты вращения). т.е. чем быстрее подаёте имульсы, тем сильнее падает момент, по идее у вас д.б. график этой зависимости.

 

ещё из ПД шаговика - штатный шаг поворота 1,8 градуса, если надо устанавливать точнее, то это уже режимы полушага и микростепирования, однако режимы эти не настолько точны как может следовать из названия ;)

 

fadm... хм... похоже на максимальную частоту следования импульсов (как правило у шаговиков этот параметр является основным)

[evgeny_ch 0]

Встала задача управления шаговым двигателем. Работал и с постоянниками и с асинхронниками, а вот с шаговиками как-то неприходилось.

...

Обратите внимание на токоограничение ключей. В момент стоянки можно работать с

половинным током. Обязательна оптронная развязка от сигналов управления.

P. S. ADM это адаптивная дельта модуляция.

В вашем случае, это скорее всего частота приемистости, т. е. частота с которой можно стартовать без

потери шага.

Изменено 15 сентября, 2008 пользователем evgeny_ch

[PhX 0]

Обратите внимание на токоограничение ключей.

Вот спасибо! Отличная информация по теме.

P. S. ADM это адаптивная дельта модуляция.

В вашем случае, это скорее всего частота приемистости, т. е. частота с которой можно стартовать без

потери шага.

Вполне возможно.

Меня одно смущает когда я замеряю активное сопротивление обмотки тестером выходит где-то 0.8 Ом. Это что-ж тогда чтобы достичь заданных 8А нужно подать на двигатель напряжение 6,4 В. :07:

[evgeny_ch 0]

Вот спасибо! Отличная информация по теме.

 

Вполне возможно.

Меня одно смущает когда я замеряю активное сопротивление обмотки тестером выходит где-то 0.8 Ом. Это что-ж тогда чтобы достичь заданных 8А нужно подать на двигатель напряжение 6,4 В. :07:

Вам потребуется скорость нарастания тока, которая определяется индуктивностью.

Омы работают только в статике, для динамики потребуется напряжение вольт 50 и более.

Рассматриваю ваш двигатель как не слишком удачный, биполярный будет иметь больший КПД.

В конечном итоге всё определяется поставленной задачей, если не нужны высокие скорости поеремещения, сойдёт и такой.

[PhX 0]

Вам потребуется скорость нарастания тока, которая определяется индуктивностью.

Это понятно.

Омы работают только в статике, для динамики потребуется напряжение вольт 50 и более.

Вот именно в режиме малых скоростей необходимо ставить регулятор тока, который ограничивает напряжение?

Рассматриваю ваш двигатель как не слишком удачный, биполярный будет иметь больший КПД.

В конечном итоге всё определяется поставленной задачей, если не нужны высокие скорости поеремещения, сойдёт и такой.

Двигатель менять нельзя, да и требования к нему не особенные.

[evgeny_ch 0]

Это понятно.

 

Вот именно в режиме малых скоростей необходимо ставить регулятор тока, который ограничивает напряжение?

 

Двигатель менять нельзя, да и требования к нему не особенные.

Регулятор тока и скорость мало связаны.

Ток ШД определяет момент на его валу, т. е. вы можете задать меньший ток, если вам не нужен номинальный момент. И наоборот, в случае коротких циклов можно увеличить ток и как следствие получить больший момент. При повышении частоты коммутации происходит отставание ротора и момент падает, как на картинке. Ешё раз напоминаю, начните с расчёта механических параметров коорд. системы.

Изменено 15 сентября, 2008 пользователем evgeny_ch

[izerg 9]

Вот именно в режиме малых скоростей необходимо ставить регулятор тока, который ограничивает напряжение?

 

Двигатель менять нельзя, да и требования к нему не особенные.

 

PhX, начните с прочтения документа: http://www.telesys.ru/electronics/projects.php?do=p077

Там и теория и практика.

Обычно, у тех кто прочел - 90% вопросов отпадают, остальные 10 % - только экспериментально.

[PhX 0]

Обычно, у тех кто прочел - 90% вопросов отпадают...

Да, Вы правы отпало 90% вопросов, а остальные 10% еще пока не возникли... :)

[Neural 0]

Напряжение не управляется, то есть на вашу плату подводится допустим 40В, так они и будут на вашем шаговике постоянно (или 0). Сформируйте синусоидальный шим (у вас будет ток похож на синусоиду, но не напряжение). Ширину импульсов напряжения (формирующие вашу синусоиду тока, чтобы на низких скоростях движение шаговика было плавным) сначала поставьте минимальным. Если на низких скоростях один шаг формируется допустим из 1000 импульсов напряжения, то уже на высоких из 10-5, далее по одиному импульсу. И потом уже транзисторы только ограничиваясь дидтаймами.

Ограничитель тока (ацп с датчика тока) поставьте на прерывание (например 0.001с) или в формирование импульса напряжения. Соотв. задаете макс. ток, разница в превышении тока дает процент к срезанию ипульса напряжения по оси х и у. А максималный ток это ваш маскмиальный момент, это можно завести на ручной регулятор.

[PhX 0]

Обязательна оптронная развязка от сигналов управления.

Не могли бы Вы развернуто ответить на вопрос: почему?

[evgeny_ch 0]

Не могли бы Вы развернуто ответить на вопрос: почему?

Схемы с ШИМ очень критичны к топологии ПП. Если вы остановитесь на схемотехническом решении с

токоограничением на компараторе, то вам не придётся использовать АЦП, что позволяет осуществить схемотехнически простую

гальваническую развязку контроллера от силовой части (ключей). Помехоустойчивость схемы при этом гарантирована. Представьте случай, когда на ПП у вас ключи для 2х-3х моторов по 6 ампер в фазе.

Напоследок скажу, что топология токоизмерительной цепи очень важна и по причине симметрирования токов в фазах, незначительный подброс опорного уровня за счет токов ключей приводит к несимметрии в десятки процентов. Как следствие, снижение рабочих частот и момента ШД.

Изменено 15 сентября, 2008 пользователем evgeny_ch

[maximiz 0]

Не могли бы Вы развернуто ответить на вопрос: почему?

Продолжу. Оно... эта... Лучше упрвлять ШД посредством КТ829 и 155РЕ3, чем , ,

 

с напыху, STK или лЫмЫ-комплектом. Топология ПП - рулит

 

То есть, не каждый сможет- мне драйвер ШД напоминает с некоторых пор усилитель 50W 3МHz . Слушайте Евгения - эта Монстр приводной

[VCucumber 0]

эта Монстр приводной

Полно-приводной ? )

 

Встала задача управления шаговым двигателем.

Думаю, что сложно будет разработать первый драйвер ШД оптимальным.

Поэтому посмотрите в сторону A3986. Там же и почитать можно, как оно должно работать правильно.

[evgeny_ch 0]

Полно-приводной ? )

Думаю, что сложно будет разработать первый драйвер ШД оптимальным.

Поэтому посмотрите в сторону A3986. Там же и почитать можно, как оно должно работать правильно.

Максим пошутил, я из бывших. Делалось такое в далёкие 80е годы в КБТЭМ.

Например, получилось разгонять трехамперным ДШИ-200 каретку в 15 кг до скорости 0,7 м/сек.

Там же и ДШИ-200 проектировали и др. Всё силовое на дискретных компонентах.

Когда коллеги тупо пытались воспроизвести, по готовой схемотехнике, происходило как раз то,

о чём я написал выше. Макетирование топологии, в сл. малого опыта, очень пригодится.

Для таких (6А) токов можно рекомендовать биполярное управление ключами.

Изменено 15 сентября, 2008 пользователем evgeny_ch