Перейти к содержанию
    

sennet

Участник
  • Постов

    8
  • Зарегистрирован

  • Посещение

Репутация

0 Обычный
  1. Зря вы так. Если техасовцы пишут, что что-то работает, значит это работает. Да и не путайте народ насчет применимости векторного управления к синхронным электродвигателям.
  2. Примерно так я все себе и представлял. Проблема в том, что наблюдатель и ПИ регулятор скорости еще не подключались. Разгонял мотор без ПИ регуляторов(поднимая напряжение Vq) до 60% от максимальной(5000rpm) скорости. И только после 60% возникают искажения в обратном токе. Если же подключить ПИ регуляторы момента(токов Id, Iq), то разогнать получилось до 30%. Дальше в обратном токе возникают биения. Частота колебаний токов Id и Iq - 40Гц.
  3. Наблюдатель на реальном движке еще не подключался. Датчиков никаких нет. Угол и скорость будет вычисляться по обратному току. Алгоритм работает по прерыванию от ШИМа. Частота прерываний - 10кГц. Вот даташит с примером настройки алгоритма: http://www.ti.com/lit/an/sprabq5/sprabq5.pdf Или вот: http://processors.wiki.ti.com/index.php/TM..._Control_Primer Так же библиотека со всеми блоками есть в controlSUITE: http://www.ti.com/tool/controlsuite Если кто будет реализовывать векторное управление, то у техаса есть замечательный цикл статей по настройке ПИ регуляторов: http://e2e.ti.com/search?q=Teaching%20Your...r%20to%20Behave Код был переписан под другой МК.
  4. На каких графиках это видно? Там только тест разгона и потребляемого при этом тока. Соглашусь, что коптерам хватит скалярника. Но вопрос был не о том, какое управление лучше.
  5. Векторное лучше работает в динамике, быстрее разгон, меньше потребление. http://www.ti.com/lit/an/sprt703/sprt703.pdf А чем они так интересны? http://www.rctigermotor.com/html/2013/Prof...al_0912/52.html
  6. В векторном управлении пара Пи регуляторов по току контролирует момент. Еще один ПИ регулятор отвечает за скорость.
  7. Используется двигатель на 600KV, 12V питание. До 7200rpm должен разгоняться без проблем. Пробовал раскрутить без регулятора скорости. Когда возникают колебания, сигнал на выходе ПИ регулятора Id тока резко уходит вниз. Ограничение здесь тоже не поможет.
  8. Здравствуйте. Пытаюсь реализовать векторное управление мотором для авиамодели. За основу взял библиотеку техаса. Возникла проблема при подключении ПИ регуляторов токов. Заданный ток они держат, но примерно до 1250rpm. На этой скорости в обратных токах Id и Iq возникают низкочастотные колебания. При дальнейшем разгоне мотор влетает в ступор. Дабы разобраться в чем тут дело, набросал модель матлабе. Алгоритм был полностью скопирован. Параметры мотора пришлось взять другие, т.к. на свой не нашел. Тут повторилась та же ситуация. Ниже графики из матлаба. Токи Id, Iq при частоте, меньшей 1250rpm. Id, Iq. 1250rpm. Пробовал менять коэффициенты ПИ регуляторов и частоту прерываний - не помогло. Единственное что помогло, это поднятие напряжения питания. Тогда колебания возникают при большей скорости, но это не выход. Может кто сталкивался с такой проблемой и подскажет решение? P.S. Пробовал в модели подключать наблюдатель и регулятор скорости. Работает хорошо, но до 1500rpm. Максимальные обороты мотора - 5000rpm.
×
×
  • Создать...