Наконец-то, скачал этот mRTOS (на работе narod блокирован, дома - забываю :))
Мои наблюдения - поправьте, если не прав.
Похоже, всё упрощено. (Имхо, можно ещё проще - simple task switcher)
Вход в задачу всегда в одной точке, так что стек вызовов - пустой?
Локальные переменные, которые должны сохраняться между вызовами, должны быть статическими. Об этом сказано в документации.